自动控制理论第5章-第2讲讲稿.ppt

荆楚理工学院 第5章 频率法第5章 第一讲 主要内容 频率特性的基本概念 频率特性的表示方法 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 用频率法分析控制系统的稳定性 系统暂态特性和开环频率特性的关系 闭环系统频率特性 小结 第5章 频率法 学习重点 了解频率特性的基本概念，掌握其不同的表示方法 了解典型环节的频率特性 熟练掌握波德图和奈氏图的绘制方法 理解和掌握奈氏稳定判据，会用奈氏判据判断系统的稳定性 了解闭环系统频率特性及其和系统暂态特性的关系 频率特性法的优点： 只要求出系统的开环频率特性，就可以迅速判断闭环系统是否稳定； 由系统的频率特性所确定的频域指标与系统的时域指标之间存在着一定的对应关系； 系统的频率特性很容易和它的结构、参数联系起来，可以很方便地对系统进行校正； 频率特性不仅可由微分方程或传递函数求得，还可以用实验方法求得。 5.1频率特性1:频率特性的基本概念 5.3 频率特性的表示方法 1. 幅相频率特性（奈氏图） 2. 对数频率特性（Bode图） 3. 对数幅相特性（尼氏图） 5.3 频率特性的表示方法 Bode图 5.3 频率特性的表示方法 5.4 典型环节的频率特性 1. 比例环节 2. 惯性环节 3. 积分环节 4. 微分环节 5. 振荡环节 6. 时滞环节 7. 最小