自动控制原理2讲稿.ppt

1. 谐振峰值Mp和超调量?%之间的关系 第五章 频率法 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 2. 谐振峰值Mp和调节时间ts的关系 第五章 频率法 3. 频带宽BW和ξ之间的关系 第五章 频率法 闭环频率特性和时域指标的关系如上图所示 第五章 频率法 1. 频率特性是线性系统（或部件）的正弦输入信号作用下的稳态输出和输入之比。它和传递函数、微分方程一样能反映系统的动态性能，因而它是线性系统（或部件）的又一形式的数学模型。 2. 传递函数的极点和零点均在s平面左方的系统称为最小相位系统。由于这类系统的幅频特性和相频特性之间有着唯一的对应关系，因而只要根据它的对数幅频特性曲线就能写出对应系统的传递函数。 小 结 3. 奈氏稳定判据是根据开环频率特性曲线围绕(-1, j0)点的情况（即N等于多少）和开环传递函数在s右半平面的极点数P来判别对应闭环系统的稳定性的。这种判据能从图形上直观地看出参数的变化对系统性能的影响，并提示改善系统性能的信息。 4. 考虑到系统内部参数和外界环境的变化对系统稳定性的影响，要求系统不仅能稳定地工作，而且还需有足够的稳定裕量。稳定裕量通常用相位裕量和增益裕量来表示。在控制工程中，一般要求系统的相位裕量在30o-60o范围内，这是十分必要的。 小 结 5. 只要被测试的线性系统（或部件）是稳定的，就可以用实验的方法来