潘丰_徐颖秦_06_控制系统的设计与校正1.ppt

江南大学物联网工程学院——自动控制原理 §6.1 基本概念和方法 控制系统 运行规律性能指标 控制系统 组成结构 元件参数 系统分析 系统综合 校正与设计 时域法、根轨迹法、频域法 1. 系统校正的 基本含义 校正：就是在系统中加入一些补偿装置（其参数可以根据需要调节），从而改变系统结构，使之满足工程要求的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法有： 串联校正、反馈校正和复合校正（误差补偿）。 控制系统的固有部分，其特性为已知 2. 系统校正常用的性能指标： 稳态指标：稳态误差e ss；或误差系数：K p，K v ，K a 时域指标：tr ，tp ，ts ；σ% 频域指标： 开环指标：ωc ，ωx ； γ ， h 本章主要学习串联校正方法及串联校正装置的设计。 快速性 稳定性 闭环指标：ωr ，ωb ； M r ， M(0) 快速性 稳定性 经验取值 * 3. 校正装置的设计方法 分析法（频率法） 综合法（工程法、期望特性法） 系统的 固有特性 选择一种 校正装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 系统的 固有特性 期望开环系统特性 系统的性能指标 校正装置的结构 确定校正装置的参数 试凑 不唯一 4. 常用的校正装置 无源RC电路网络 特点：电路接线简单，学习方便；但有负载效应，接入主系统