自控第5章讲稿.ppt

频域分析法特点 对照比较可见： 它们是同频率的正弦信号； 改变的是：振幅和相位。 2、频率特性是从正弦的稳态响应求出的，但表示的是系统的动态特性。 3、频率特性是指 时的频率响应，从某一 下的频率响应 不能表示系统的动态特性。 说明： 零型系统（ν=0） 例1 Ⅰ型系统（ν=1） 例2 低频起始段的绘制 低频段特性取决于 ，直线斜率为－20?dB/dec。为获得低频段，还需要确定该直线上的一点，可以采用以下三种方法： ②开环系统含有等幅振荡环节对应的极点 在 附近，取 (e→0+, -900≤q≤+900) (修正围线Γ 4、 Γ 5) 反馈控制系统稳定的充要条件是半闭合曲线ΓGH不穿过(-1，j0）点且逆时针包围临界点(-1，j0）点的圈数等于开环传递函数的正实部极点数。即：Z=P- R=0（即开环零点数为零）。 设N为ΓGH穿越(-1，j0）点左侧负实轴的次数，N+表示正穿越的次数和（从上向下穿越）， N-表示负穿越的次数和（从下向上穿越），则R=2N=2(N+-N-)，故Z=P- 2N。 奈氏判据的应用 奈氏判据的应用 用G(jw)H(jw)曲线对(-∞, -1)实轴段的穿越计算N N = N+ - N- 对照图如下： 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加