自适应控制第1章讲稿.ppt

自适应控制 Adaptive Control 控制论是关于工程技术领域各个系统自动控制和自动调节的理论。维纳博士四十年代提出了控制论的基本思想后，不少工程师和数学博士曾寻找通往这座理论顶峰的道路，但均半途而废。工程师偏重于实践，解决具体问题，不善于上升到理论高度、数学家则擅长理论分析，却不善于从一般到个别去解决实际问题。钱学森则集中两个优势于一身，高超地将两只轮子装到一辆战车上，碾出了工程控制论研究的一条新途径。…… 我们可以毫不含糊地说，从科学理论地角度来看，20世纪上半叶的三大伟绩是相对论、量子论和控制论，也许可以称它们为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞越。 “勇气”号在火星工作的英姿 “勇气”号火星探测器前景动画 火星探测器登陆火星示意图 自动控制理论的研究内容 ◇ 经典控制理论 （传递函数，SISO，LTI） ASME 1985 Rufus Oldenburger IFAC 1987 Giorgio Quazza 讲授内容 第一章 自适应控制以及其应用背景概述 第八章 鲁棒高增益（robust high-gain）控制 自振荡（self-oscillating）控制器 MATLAB系统仿真软件 例1：线性代数问题的计算机求解 金庸作品中经常提到的一个“数学问题”： 如何生成一个3×3矩阵