机器人及自动控制技术练习题二1讲义.docVIP

机器人及自动控制技术练习题二 一、填空题 1. 转动关节的位移变量是关节角。 2. 操作臂自由度的数目是操作臂中具有独立位置变量的数目，这些位置变量确定了机构中所有部件的位置。 3. 如果规定由小到大为标准次序，在排列32514中，其逆序数是5。 4. 是行列式的记号。 5. 四阶行列式中含有因子的项有和。 6. 设计位置控制系统首先需要考虑的是，自动补偿由于系统参数引起的误差，以及抑制引起系统偏离期望轨迹的扰动。 7．机器人三原则：第一条，机器人不得伤害人类；第二条，机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾。的作用是将相对于坐标系｛A｝描述的映射到，其公式是。又称旋转矩阵。 14. 如果行列式有两行完全相同，则行列式为0。 15. 行列式的某一行（列）中所有的元素都乘以同一个倍数，等于用数乘以此行列式。 16. 若将理解成行列式，则＝－1；若将理解成绝对值，则＝1。 17. 操作臂的非线性控制技术比简单的线性控制方法具有更好的性能。 18. 行列式等于它的任一行的各元素与其对应的代数余子式乘积之和。 19. 互换行列式的两行，则行列式变号。 20. 计算行列式常用的方法，一是利用定义，二是利用性质将行列式化为上三角行列式，从而算得行列式的值。 21. 矩阵相乘=。 22. 用一个矢量来表示空间的一个点。使用连体坐标系相对于基坐标系的描述以表示出物体的姿态，就是连体坐标系的三个单位矢量分别利用基坐标系的三个主轴单位矢量来表示。 23. 把n个不同的元素排成一列，共有n!种不同的排法。 24. 操作臂的运动和使之运动而施加的力和力矩之间的关系称为操作臂动力学。 25. 常数项全为0的线性方程组称为齐次线性方程组，否则称为非齐次线性方程组。 26. 滑动关节的位移变量是关节偏距。 27. 当某两个元素的先后次序与标准次序不同时，就称这两个元素组成一个逆序。 28. 只有两个矩阵是同型矩阵时，才能进行加法运算。 29. 只有当第一个矩阵的列数等于第二矩阵的行数时，两个矩阵才能相乘。 30. 几乎所有的操作臂都是由刚性连杆组成，相邻连杆之间用由可作相对运动的关节连接。 31. 在机器人学中，如果两个矢量在某一功能上产生了相同的作用效果，那么这两个矢量对于这一特定功能来说是等效的。但是在力学中，如果两个矢量具有相同的维数、大小和方向时，这两个矢量就相等。 32. 如果工业机器人只有转动关节，那么操作臂逆运动学就是给定操作臂末端执行器的位置和姿态，计算所有可达到给定位置和状态的关节角。 33. 平稳控制操作臂从一点运动另外一点，通常的方法是使每个关节按指定的时间连续函数来运动。轨迹生成就是如何准确计算出这些运动函数。 34. 通常用附着于末端执行器上的工具坐标系描述操作臂的位置，与工具坐标系相对的是与操作臂固定底座相联的基坐标系 35. 运动学方程解的存在与否限定了操作臂的工作空间。无解表示目标点处在工作空间之外，因此操作臂不能达到这个期望位姿。 二、名词解释 1. 映射：描述一个坐标系到另一坐标系的变换。 2. 转置矩阵：把矩阵的行换成同序数的列得到的新矩阵称为转置矩阵。 3. 连杆长度：关节轴和关节轴之间公垂线的长度称为连杆长度。 4.灵巧工作空间：是指机器人末端执行器能够从各个方向到达的空间区域。 5. 旋转矩阵：如果用来表示坐标系｛B｝的三个主轴方向的单位矢量，那么当这三个单位矢量用坐标系｛A｝的坐标表达时，被写成、、。将这三个单位矢量按照、、的顺序排成一个的矩阵，则这个矩阵被称为旋转矩阵。 6. 齐次变换矩阵：把反映一个坐标系姿态的旋转矩阵与反映一个坐标系原点位置的矢量写成一个方阵的形式，这个矩阵被称为齐次变换矩阵。 7. 逆矩阵：如果有n阶方阵A和B，满足下列等式AB=BA=E，那么A称为B的逆矩阵，B称为A的逆矩阵。 8. 对称阵：如果A为n阶方阵，如果满足，即，那么A称为对称阵。 9. 矩阵：由个数排成的行列的数表，称矩阵。 10. 逆序：当某两个元素的先后次序与标准次序不同时，就称这两个元素组成一个逆序。 11．连杆转角：假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴和关节轴投影到该平面上，在平面内轴按照右手法则绕转向轴的角度，即是连杆转角。 12．低副：当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。 13．关节角：公垂线的延长线和之间绕关节轴旋转所形成的夹角，就是关节角。 三、问答题 1. 已知，请问是什么？给出简单的推导过程。 答：（1）根据旋转矩阵的定义，可知：。 （2）由于，它是将转换为。现在利用此式将转换为，而是的零向量。公式如下： 所以， 也就是， 。 2. 请说明映射与算子各自的含义？