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控制系统设计及分析 一、SISO控制系统的模型 1、环节串联 G(s)=G1(s)*G2(s)*…*Gn(s) sys=sys1*sys2*…*sysn 或: sys=series(sys1,sys2); sys==series(sys,sys3); …; sys=series(sys,sysn) 或： [num,den]= series(num1,den1,num2,den2); [num,den]= series(num,den,num3,den3); …; [num,den]= series(num,den,numn,denn); sys=tf(num,den) Ex311.m：求三个控制环节串联后的传递函数： %sys1的传递函数 num1=[1,1]; den1=conv([1,0],[1,1,1]); sys1=tf(num1,den1); %sys2的传递函数 num2=[2,3]; den2=conv([1,1],[1,1]); sys2=tf(num2,den2); %sys3的传递函数 num3=[6,5]; den3=[2,3]; sys3=tf(num3,den3); %系统串联总的传递函数 sys=sys1*sys2*sys3 2、环节并联 G(s)=G1(s)+G2(s)+…+Gn(s) sys=sys1+sys2+…+sysn 或: sys=parallel(sys1,sys2);sys=parallel (sys,sys3);…; sys= parallel (sys,sysn) 或: [num,den]= parallel (num1,den1,num2,den2); [num,den]= parallel (num,den,num2,den2); …; [num,den]= parallel (num,den,numn,denn); sys=tf(num,den) Ex312.m：求三个控制环节并联后的传递函数： num1=[1,1]; den1=conv([1,0],[1,1,1]); sys1=tf(num1,den1); num2=[2,3]; den2=conv([1,1],[1,1]); sys2=tf(num2,den2); num3=[1,1]; den3=[2,3]; sys3=tf(num3,den3); %系统并联总的传递函数 sys=sys1+sys2+sys3 3、反馈连接 “+”为负反馈，“-”为正反馈 sys为系统闭环传递函数；sys1表示G(s)；sys2表示H(s): 格式： sys=feedback(sys1,sys2,sign) sign=1表示“-”为正反馈；sign=-1表示“+”为负反馈，缺省为负反馈。 Ex313.m：求一负反馈控制系统的闭环传递函数： num1=[1,1]; den1=conv([1,0],[1,1,1]); sys1=tf(num1,den1); num2=[2,3]; den2=conv([1,1],[1,1]); sys2=tf(num2,den2); %系统负反馈总的传递函数，方法1 sys=feedback(sys1,sys2) %系统负反馈总的传递函数，方法2 sys=feedback(sys1,sys2,-1) 二、SISO控制系统的模型之间的转换 [z,p,k]=tf2zp(num,den) [num,den]= zp2tf(z,p,k) [res,poles,k]=residue(num,den) [num,den]= residue([res,poles,k) ss2tf tf2ss ss2zp zp2ss c2d d2c Ex315.m：将零极点模型转换为传递函数模型： 三、系统稳态误差 Ex321.m：（调用jixian.m函数输入激励信号类型，wucha.m返回误差系数Kp、Kv、Ka。） 已知一控制系统的前向通道传递函数为G(s)，反馈回路传递函数为H(s)，求系统的误差系数Kp、Kv、Ka。(开环传递函数) 四、瞬态响应分析(时域分析) step(sys) step(sys,tfinal) step(sys,t) step(sys1,sys2,sys3,……,sysN,t) [y,t]= step(sys) [mn,z,p]=damp(sys) K=degain(sys) （一）、一阶系统瞬态响应分析 信号：单位阶跃函数、单位脉冲函数、单位斜坡函数、抛物线函数、正弦函数、随机函数等。 step impulse lsim 1、一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的典型形