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3-6 稳态误差分析 一、误差的两种定义及其相互关系 二、稳态误差 三、计算稳态误差的方法 四、稳态误差其他问题 五、 扰动作用下的稳态误差 六、减小稳态误差的方法 七、动态误差系数 一、误差的两种定义及其相互关系 从系统输入端定义的误差如左a图所示，它是系统输入信号与主反馈信号之差。 从系统输出端定义的误差是系统输出量的希望值与实际值之差。 前者在实际系统中是可量测的，具有一定的物理意义； 后者一般只有数学意义。将图（a）等效变换为图（b）可以看出两者之间有对应关系： 对于单位反馈系统来说，这两种定义是等价的。 二、稳态误差 稳态误差是系统的误差响应达到稳态时的值， 是对系统稳态控制精度的度量， 是系统的稳态指标。 误差=给定值-实际测量值 =期望的输出值- 实际输出值 =cr(t)-c(t) 三、计算稳态误差的方法 1.一般方法 判定系统稳定性 （对于稳定系统求稳态误差才有意义）； 按误差定义求出系统误差传递函数 利用终值定理计算稳态误差： 误差传递函数的求取 按输入端误差求误差传函 E(S)=R(S)-C(S)H(S) 输入形式 结构形式 给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存