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反馈 机电液系统数学模型 系统某个环节的全部或者部分的输出量通过返回的传递函数送到输入端，又重新送入系统。 反馈 机电液系统数学模型 反馈 机电液系统数学模型 反馈等效公式 前向通道传递函数 系统总传递函数 = 1±前向通道传函 · 反馈通道传函 机电液系统数学模型 例子 机电液系统数学模型 绘制系统框图的一般步骤 ① 写出系统中每一部件的运动方程。──要考虑相互连接部件之间的负载效应。 ② 根据部件的运动方程，进行拉氏变换，写出相应的传递函数。一个部件用一个方框表示，框内填写相应的传递函数。 ③ 根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于整个系统框图的最左端，输出量置于整个系统框图的最右端。 G(s) xo(t) xi(t) Xi(s) Xo(s) 机电液系统数学模型 例题1 绘制系统方框图。 阻容电路 R C i(t) ui (t) uo(t) Uo(s) + Ui(s) I(s) - 1/R + Ui(s) I(s) - 1/R 1/Cs Uo(s) 1/Cs I(s) Uo(s) 拉氏变换 拉氏变换 机电液系统数学模型 例题2 绘制RC网络系统方框图。 解： UC1(s) + Ui(s) I1(s) - 1/R1 R1 C2 i1(t) ui (t) uo(t) C1 i2(t) R2 UC2(s) + UC1(s) I2(s) - 1/R2 机电液系统数学模型 I2(s) + I1(s) UC1(s) - 1/C1s I2(s) Uo(s) 1/C2s 机电液系统数学模型 R1 C2 i1(t) ui (t) uo(t) C1 i2(t) R2 I2(s) + I1(s) UC1(s) - 1/C1s I2(s) Uo(s) 1/C2s UC1(s) + Ui(s) I1(s) - 1/R1 Uo(s) + UC1(s) I2(s) - 1/R2 机电液系统数学模型 + Ui(s) I1(s) - 1/R1 + UC1(s) - 1/C1s + I2(s) - 1/R2 Uo(s) 1/C2s 机电液系统数学模型 例题3 绘制放大电路系统方框图。 解： R1 C2 i1(t) ui (t) uo(t) C1 i2(t) R2 K uK(t) + Ui(s) I1(s) - 1/R1 UC1(s) 1/C1s + I2(s) - 1/R2 Uo(s) 1/C2s K 机电液系统数学模型 方框图的等效变换与简化 对系统框图进行等效变换目的： 由系统框图直接写出其闭环传递函数。 系统框图等效变换的基本规则：变换前后输入输出关系保持不变。 机电液系统数学模型 (1) 方框图的等效变换 ① 分支点移动 G(s) X2 X1 X3 (=X1) G(s) 1/G(s) X2 X1 X3 (=X1) G(s) X2 X1 X3 (=X2) G(s) G(s) X2 X3 (=X2) X1 分支点在一个支路中前移时，必须在另一分支路中串联具有相同传递函数的方框； 分支点在一个支路中后移时，必须在另一分支路中串联具有相同传递函数的倒数的方框。 分支点 前移 后移 机电液系统数学模型 (1) 方框图的等效变换 ② 综合点（相加点）移动 综合点在一个支路中前移时，必须在另一个支路中串联具有相同传递函数倒数的方框； 综合点在一个支路中后移时，必须在另一个支路中串联具有相同传递函数的方框。 相加点 前移 后移 X2 G(s) X3 X1 + + (-) G(s) 1/G(s) X3 X2 X1 + + (-) G(s) X3 X1 + + (-) X2 G(s) X3 X1 + (-) G(s) X2 机电液系统数学模型 (2) 方框图的简化 对于复杂系统，往往是多回路系统，形成回路交错或相套，为便于计算和分析，常将复杂的方框图简化为较简单的方框图。 Xo Xi G1 H1 G2 G3 H2 + - + + + - Xo Xi G1 H1 G2 G3 H2 / G1 + - + + + - 机电液系统数学模型 (2) 方框图的简化 Xo Xi G1 H1 G2 G3 H2 / G1 + - + + + - Xo Xi G1G2/(1-G1G2H1) G3 H2 / G1 + - + - 机电液系统数学模型 (2) 方框图的简化 Xo Xi G1G2/(1-G1G2H1) G3 H2 / G1 + - + - Xo Xi G1G2G3 / ( 1- G1G2H1+ G2G3H2 ) + -