自动控制原理第一讲.ppt

水位控制系统方框图 * 自动控制原理 * 调节器 执行器 调节阀 汽包 + - 变送器 设定 水位 SV 测量水位PV 偏差 量 DV 控 制 量 调节 位移 MV 给 水 量 实际 水位 导弹发射架方位控制系统 * 自动控制原理 * 放大器 + _ + _ + _ 输入轴 给定装置 反馈装置 手轮 发射架 输出轴 Ⅰ Ⅱ 导弹发射架方位控制系统原理图 导弹发射架方位控制系统方块图 放大器 减速器 导 弹 发射架 － ua 直 流 电动机 电位器 Ⅰ、Ⅱ 1.6 自动控制理论发展简史 一、早期发展 负反馈的起源 * 自动控制原理 * 具有反馈控制原理的控制装置在古代就有了。这方面最有代表性的例子当属古代的计时器 “水钟”( 在中国叫作“刻漏”，也叫“漏壶”)。据古代锲形文字记载和从埃及古墓出土的实物可以看到，巴比伦和埃及在公元前1500年以前便已有很长的水钟使用历史了。 刻漏，主要由几个铜水壶组成，又叫“漏壶”。除了最底下的那个，每个壶的底部都有一个小眼。水从最高的壶里，经过下面的各个壶滴到最低的壶里，滴得又细又均匀。最低的壶里有一个铜人，手里捧着一支能够浮动的木箭，壶里水多了，木箭浮起来，根据它上面的刻度，就可以知道时间。 1.6 自动控制理论发展简史 约在公元前三世纪中叶，亚历山大里亚城的斯提西比乌斯首先在受水壶