3.6刚体的平动与定轴转动概述.pptVIP

3.6 刚体的平动与定轴转动 * * 3.6.1 平动 刚体平动的动力学方程 (1) 质心的运动定理 可以质心C作为代表点研究刚体的平动状态。 (2) 对质心的力矩平衡 刚体不存在绕质心的转动。 注意：即使刚体在做加速平动，对质心也有力矩平衡，且惯性力没有贡献的。 3.6.1 平动 刚体平动的动力学方程 (3) 对非质心动点 的力矩平衡 设刚体以加速度a做平动，则对非质心点的力矩平衡方程中要考虑惯性力矩。 m是刚体总质量 惯性力矩 刚体不存在绕动点O的转动 注意：加速平动刚体对空间固定点O是不存在力矩平衡的。 3.6.1 平动 地面支持力的等效作用点 静止均匀木箱 等效 N和G在一条线上 N的等效作用点要在F与G之间才能力矩平衡 3.6.1 平动 地面支持力的等效作用点 光滑 不光滑 当F过大，木箱有可能翻倒。 3.6.2 定轴转动 质点i的线速度 即 建立静止的直角坐标系(转轴为z轴) , 则 3.6.2 定轴转动 质点i线加速度 其中 是角加速度沿z轴的分量。 质点i线加速度 3.6.2 定轴转动 在静止的直角坐标系下： 3.6.2 定轴转动 运动微分方程——动量矩定理 定点转动刚体对三个坐标轴的动量矩 对于定轴转动，取转动定轴为z轴，则上式中 于是定轴转动刚体的动量矩为 动量矩定理： 3.6.2 定轴转动 运动微分方程 动量矩定理： 几