智能小車汇报.docVIP

目录 目录 1 第一章 引言 2 第二章 2 第三章智能车机械部分安装和调试 3 3.1前轮部分 3 3.2底盘部分 3 第四章智能车的电路设计与实现 3 4.1电源部分 3 4.2电机驱动 4 第五章 智能车的控制策略和算法 5 5.1 目标识别算法 5 5.2电机的控制 6 第六章 智能车控制软件的编写 6 6.1 初始化程序 6 6.2 控制主程序 6 第七章 运行调试部分 6 7.1 arm-linux-gcc交叉编译开发环境 6 附件 程序 7  第一章 引言 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人们的关注，而汽车的智能化已成为科技发展的新方向。本设计就是在这样的背景下提出来的。此次设计的简易智能小车是基于arm11控制及传感器技术的，实现的功能是小汽车可自动识别目标(比如一个小球)，，利用电两个电机的差动调节, 控制电动小汽车的自动避障、寻光及自动停车。通过摄像头采集视野范围图像并对图像处理进行目标识别，并由arm系统来控制智能车的行驶状态。 智能车整体设计思路和方案 控制芯片：ARM11 (128M内存 主频533MHz，最高667Mhz。32bit 数据总线。LCD 显示) 小车驱动模块：两个5V直流电机，通过l9110h电机驱动芯片控制小车的前进，转向方向。 图像采集模块: USB1.0摄像头，500万像素，LCD显示实时图像。 识别模块：OPENCV1.0级联分类器。 设计思路：opencv通过USB摄像头采集图像，通过级联分类器识别目标，通过目标在图像中的大小和位置，通过GPIO输出高低电平控制小车的前进，转向。 图1.1 系统结构框图 第三章智能车机械部分安装和调试 3.1前轮部分 通过两个电机控制小车，前进的时候两个电机都向前转，后退的时候两个电机向后转。左转时候左边电机不转，右边电机转动，又转时右边电机不转，左边电机旋转。 3.2底盘部分 采用三轮底盘，方便小车灵活转向。 第四章智能车的电路设计与实现 4.1电源部分 直流电机使用三节五号电池供电，在车的底盘下方，ARM板单独的供电。 4.2电机驱动 图4.4 l9110h驱动电路原理图 图4.5 电路实物图 每个电机通过一对高低电平控制。 第五章 智能车的控制策略和算法 5.1 目标识别算法 Opencv haar 特征级联分类器，将目标的样本图像载入并进行训练，训练出基于haar的级联分类器，可以识别特定的目标（小球）。然后判断识别目标在整幅图像中的大小，识别目标的大小在整幅图像中的比例较小的话，可以判断数目标在车的前方而且距离比较远。识别的目标用圆形进行标注，以图像的横向中间为界限，如果圆心在界限的左边，则小球在车的左边，反之在车的右边，中间可以给适当的缓冲区。 5.2电机的控制 直流电机是通过电机驱动芯片控制的，电机驱动芯片连接到ARM的GPIO接口，通过给GPIO接口输出高低电平来控制电机。由于AMR上使用的是LINUX操作系统，程序想要控制电机，先要加载GPIO驱动，通过驱动程序控制GPIO输出的电平。本程序使用GPIO的M0-M3接口，M0，M1控制左边的电机，M2，M3控制右边的电机。 第六章 智能车控制软件的编写 6.1 初始化程序 初始化程序主要包括：载入OPENCV级联分类器特征数据，加载USB摄像头驱动打开USB摄像头，加载GPIO驱动，打开GPIOM0-M3。 6.2 控制主程序 启动linux的定时器，定时器每隔1毫秒执行一次。定时器的执行函数包括opencv摄像头数据采集和haar特征分类器的目标识别，这两个过程是串行的，将摄像头采集的每一帧数据载入级联分类器，如果识别出了小球，就通过识别目标图像的大小和圆心的位置判断小球的位置，如果小球是在正前方，则通过驱动程序给GPIO输出前进的信号，如果在左边，右边，则给出左转右转的信号。 第七章 运行调试部分 7.1 arm-linux-gcc交叉编译开发环境 交叉编译这个概念的出现和流行是和嵌入式系统的广泛发展同步的。我们常用的计算机软件，都需要通过编译的方式，把使用高级计算机语言编写的代码（比如C代码）编译（compile）成计算机可以识别和执行的二进制代码。比如，我们在Windows平台上，可使用Visual C++开发环境，编写程序并编译成可执行程序。这种方式下，我们使用PC平台上的Windows工具开发针对Windows本身的可执行程序，这种编译过程称为native compilation，中文可理解为本机编译。然而，在进行嵌入式系统的开发时，运