機械工程控制基础知识小结第三章系统的时间响应分析.docVIP

3.1时间响应及其组成 分类 1、按振动性质分 2、按振动来源分 1、按振动性质分：自由响应（自由振动）、强迫振动（由作用力引起） 2、按振动来源分：零输入相应、零状态响应 3.2典型输入信号 3.3一阶系统 微分方程 传递函数* 特征参数* 过渡过程* 指数曲线衰减到初值的2%之前的过程 过渡时间（调整时间）* 一阶系统的单位脉冲响应* 一阶系统的单位阶跃响应（瞬态项、稳态项）* 两个重要特征点* 1、时，系统的响应的切线斜率等于； 2、时，系统的响应达到了稳态值的63.2%。 3.4二阶系统 动力学方程 传递函数* 特征参数 （无阻尼固有频率）、（阻尼比） 上升时间（定义、公式）* 定义：响应曲线从原工作状态出发，第一次达到输出稳态值所需的时间。 公式： （，） 峰值时间（定义，公式）* 定义：响应曲线达到第一个峰值所需的时间 公式： （） 调整时间：（定义，公式）* 定义：在过渡过程中，取的值满足时所需的时间 公式： 最大超调量（定义，公式）* 定义： 公式： 振荡次数（定义，公式）* 定义：在过渡过程时间内，穿越其稳态值的次数的一半 公式： 3.5高阶系统 1、当系统闭环极点全部在s平面左半平面时，其特征根有负实根及其复根有负实部，因此系统是稳定的，跟分量衰减的快慢，取决于极点离虚轴的距离； 2、极点位置距离原