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第一章 闭环控制的直流调速系统 1要求画出单闭环直流调速系统的原理图、稳态结构图和动态结构图。2要求画出电流截止负反馈的原理图、稳态结构图和动态结构图。3要求掌握单闭环直流调速系统的抗干扰（六种主要干扰）性能分析。4要求掌握单闭环直流调速系统的计算。 比例积分 ）控制规律，稳态时转速偏差为0。 6.比例调节器的输出只取决于（ 输入偏差量的现状 ），而积分调节器的输出则包含了（ 输入偏差量的全部历史 ）。 7.比例积分能（ 迅速响应控制作用 ），积分控制则（ 最终消除稳态误差 ）。 8.如果要求的静差率一定，在闭环系统可以大大提高（ 调速范围 ）指标。 9.为了防止冲击电流，单闭环调速系统必须加（ 电流截止负反馈 ）环节。 10.直流调速系统引入（ 转速负反馈 ），可使转速大大降低。 11.系统不稳定时，单闭环调速系统的开环放大倍数（ 大于 ）零界放大倍数。 12.反馈系统所能抑制的只是（ 被反馈所包围的前向通道上 ）的扰动。 13.在调速系统中，对（Kp变化）(Ks变化)（励磁变化）（Id变化）（电阻变化）扰动有调节能力，对（a转速反馈系数变化答：工作原理： （1）正向运行： 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug1 、 Ug4为正， VT1 、 VT4导通， Ug2 、 Ug3为负，VT2 、 VT3截止，电流 id 沿回路1流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T期间， Ug1 、 Ug4为负， VT1 、 VT4截止， VD2 、 VD3续流， 并钳位使VT2 、 VT3保持截止，电流 id 沿回路2流通，电动机M两端电压UAB = –Us ； （2）反向运行： 第1阶段，在 0 ≤ t ≤ ton 期间， Ug2 、 Ug3为负，VT2、VT3截止，VD1 、VD4 续流，并钳位使 VT1 、 VT4截止，电流 –id 沿回路4流通，电动机M两端电压UAB = +Us ； 第2阶段，在ton ≤ t ≤ T 期间， Ug2 、 Ug3 为正， VT2 、 VT3导通， Ug1 、 Ug4为负，使VT1 、 VT4保持截止，电流 – id 沿回路3流通，电动机M两端电压UAB = – Us ； 第二章 转速 电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计 1要求画出双闭环直流调速系统的原理图、稳态结构图和动态结构图； 2要求掌握双闭环直流调速系统的抗干扰（电网干扰、负载干扰）性能分析； 3电流环的计算； 4转速环的计算。 5.采用工程设计方法设计，（ 跟随性能指标 ）采用典型I型系统，（ 抗干扰性能指标 ）采用典型II型系统。 6.双闭环直流调速系统，控制电压的大小取决于（ UN*，IdL ）。 7.采用积分控制的双闭环系统，正常工作时，系统处于稳态运行时，两个调节器的输入偏差电压为（ 0 ）( 0 ),输出电压是（ Ui*=Ui=βIdL ）( Uc=Ud0/Ks=（CeUn*/α+Rid）/Ks )。 8.采用比例积分控制的双闭环系统，转速调节处于饱和状态，转速环处于（ 开环 ）状态。 9.双闭环系统稳态时，表现为无静差，（ 转速负 ）反馈起作用。 10.双闭环系统设计，电流环校正为（ I ）型系统，转速环校正为（ II ）型系统。 11.双闭环系统实验故障分析？ 答：⑴电源电压正常,可控硅整流桥输出波形不齐 原因是由于触发器锯齿波斜率不一致而引起的； ⑵直流电动机机械特性变软 用示波器观察整流桥的输出波形,便可发现缺相. 此时需要检查各触发器是否都有脉冲输出、快熔是否熔断、晶闸管是否击穿或断路、同步变压器是否损坏、电源是否缺相； ⑶速度不稳 造成速度不稳的因素较多: 1) 测速电机固定不牢固或与主机不同轴. 2) 速度调节器的参数不合适 3) 调速系统的某个环节有虚焊 (或 接触不良) . 4) 可能由于干扰引起 ⑷稍加给定,电机转速即超过额定值给定调为零,电机转速仍不降低, 原因：这是由于失去速度反馈造成的“飞车”现象. ⑸整流桥输出电压调不高 1) 速度调节器、电流调节器限幅偏小 2) 速度反馈信号过强 , 可适当减小速度反馈信号 ⑹系统在无给定时仍低速运转 (即出现爬行 现象) 原因：由于系统出现“零点漂移”造成的. 12.双闭环系统电机的启动过程分析? 第I阶段（0-t1） 电流上升阶段 第II阶段（t1-t2）恒流升速阶段 第III阶段（t2以后）转速调节阶段 具体见书P56页 13.双闭环系统的转速取决于哪些因素？ 校正成典型I型系统的调节器选择和参数配合 校正成典型II型系统的调节器选择和参数配合 第