第05章-频率特性精读.ppt

Part 5.4 系统闭环频率特性 闭环频率特性的求取 解析法--时域求解； 几何法--由开环系统频率特性得到。 化简法--化成一个传递函数表达； 非单位反馈 单位反馈 系统频率特性参数 谐振频率:?r 相对谐振峰值： 截止频率?b： 带宽： 0≤ω≤ω b对应的频率范围 常用频域性能指标 零频幅值M0 M0 =M(ω)| ω=0=M(0) ！复现能力： 精度/频率/带宽 与稳态误差相关！ 零频值 M(0) * 具有相同幅频特性的系统，最小相位系统的相角变化范围最小。 例如，如果两个系统的传递函数分别为 和 则图中分别表示了这两个系统的相频特性，而它们的幅频特性是相同的。 5.5 最小相位系统 如果系统开环传递函数在复平面s的右半面既没有极点、也没有零点，则称该传递函数为最小相位传递函数，具有最小相位传递函数的系统称为最小相位系统。反之，则称为非最小相位系统。 自动控制原理 * 最小相位系统的幅频特性和相频特性之间有着确定的单值关系。也就是说，如果系统的幅频特性已定，那么这个系统的相频特性也就唯一地被确定了，反之亦然。然而，对于非最小相位系统而言，上述关系是不成立的。 判断已经画出的对数频率特性是否为最小相位系统，既要检查对数幅频特性曲线高频渐近线的斜率，也要检查当 w 时的相角。若w 时幅频特性的斜率为-20(n-m)dB/dec，其中n、m分别为传递函数中分母、分子多项式的阶数，而相角等于-90?(n-m)，则是最小相位系统，否则就不是。 对于开环不稳定的系统，因为它的传递函数在s平面的右半面有极点而属于非最小相位系统。为了统一起见，以后凡是没有特殊说明，一般都是指最小相位系统而言。对于这类系统有时可以不必绘制它的对数相频特性曲线。 自动控制原理 * 例 某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，试确定其传递函数。 解 设开环传递函数的形式为 因为 所以K=10。因此，所求开环传递函数 This is End of Chapter 3 当ξ较小时，在ω = ωn附近，A(ω)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值 Mr对应的频率为谐振频率ωr。 !振荡环节出现谐振的条件为 ? ?0.707 振荡环节对数频率特性 不考虑? 低频渐近线为0dB的水平线 高频渐近线斜率为-40dB/dec 转折频率 渐近线误差 n个积分/微分环节串联 二阶微分环节幅相频率特性 二阶微分环节对数频率特性 二阶微分环节与振荡环节的频率特性互为倒数 二阶微分环节与振荡环节的对数幅频特性曲线 关于0dB 线对称 相频特性曲线关于零度线对称 延滞环节幅相频率特性 延滞环节对数频率特性 延滞环节与惯性环节 不同 近似 Part 5.3 系统开环频率特性 系统开环 Nyquist图 系统开环 Bode图 系统开环 Nyquist图及绘制 Nyquist图的一般形状 增加零极点 0型系统 I型系统 II型系统 增加非零极点 系统开环 Bode图 系统开环 Bode图的绘制 系统开环 Nyquist图 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式： 幅频特性=组成系统的各典型环节的幅频特性之乘积。 相频特性=组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 求A(0)、 ?(0)；A(∞)、 ?(∞)； 补充必要的特征点(如与坐标轴的交点)，根据A(ω)、 ?(ω) 的变化趋势，画出Nyquist图的大致形状。 绘制： 已知系统的开环传递函数，试绘制系统的开环Nyquist图。 已知系统的开环传递函数，绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点。 Nyquist图与实轴相交时 已知系统的开环传递函数，绘制系统的开环Nyquist图。 0型系统（v = 0） 只包含惯性环节的0型系统Nyquist图 I型系统（v = 1） 只包含惯性环节的I型系统Nyquist图 II型系统（v = 2） 只包含惯性环节的II型系统Nyquist图 开环含有v个积分环节系统，Nyquist曲线起自幅角为－v90°的无穷远处。 增加零极点 ! ?(0) =-90° ?( ?) =-180° 增加零极点 ! ?(0) =-90° ?( ?) =-270° 增加非零极点 ! ?( ?) =-270° 增加非零极点 ! ?( ?) =-90° 增加非零极点 ! ?( ?) =-270° n m时，Nyquist曲线终点幅值为 0 ， 而相角为－(n－m)×90°。 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式； 幅频特性=组成系统的各典型环节的对数幅频特 性之代数和。 相频特