第5章频率法精读.ppt

* 若需指定幅值范围和相角范围，则需按以下形式调用： [mag,phase,w]=bode(num,den) 此时，生成的幅值mag和相角值phase为列矢量，并且相角以度为单位，幅值不以dB为单位。 或 [mag,phase]=bode(num,den,w) 此时，在定义的频率w范围内，生成的幅值和相角值为列矢量，并且幅值不以dB为单位。利用下列表达式可以把幅值转变成以dB为单位： magdb=20*logl0(mag) 对于这两种方式，必须用下面的绘图函数才可以在屏幕上生成完整的伯德图。 subplot(211),semilogx(w,20*logl0(mag))； subplot(212),semilogx(w,phase) 其中，semilogx函数表示以为单位绘制幅频特性曲线。 * 奈氏图 nyquist(num,den) 当用户需要指定频率时，可用函数 nyquist(num,den,w) 系统的频率响应就是在那些给定的频率点上得到的。 Nyquist函数还有两种等号左端含有变量的形式 [re,im,w]=nyquist(num,den)； [re,im,w]=nyquist(num,den,w)； 通过这两种形式的调用，可以计算的实部和虚部，但是不能直接在屏幕上产生奈氏图，需要通过调用plot(re,im)函数才可得到奈氏图。 * bode([1],[1 0]) - 20 - 15 - 10 - 5 0 5 M a g n i t u d e ( d B ) 10 0 10 1 - 91 - 90 . 5 - 90 - 89 . 5 - 89 P h a s e ( d e g ) Bode Diagram Frequency ( rad / sec ) s s G 1 ) ( = * nyquist([1],[1 0]) - 1 - 0 . 8 - 0 . 6 - 0 . 4 - 0 . 2 0 0 . 2 0 . 4 - 10 - 8 - 6 - 4 - 2 0 2 4 6 8 10 Nyquist Diagram Real Axis I m a g i n a r y A x i s * 5.9.2 相位裕量和增益裕量的计算 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w) 此函数的输入参数是幅值(不是以dB为单位)、相角与频率矢量，它们是由bode或nyquist命令得到的。函数的输出参数是增益裕量gm(不是以dB为单位的)、相位裕量pm(以角度为单位)、相位为处的频率wcg（相角穿越频率）、增益为0dB处的频率wcp（幅值穿越频率）。 或 [gm,pm,wcg,wcp]=margin(sys); 或 margin(sys); 最后一种格式中没有输出参数，但可以生成带有裕量标记(垂直线)的伯德图，并且在曲线上方给出相应的增益裕量和相位裕量，以及它们所取得的频率。 * h1=tf([2.33],[0.162 1]); h2=tf([1],[0.0368 1]); h3=tf([1],[0.00167 1]); h=h1*h2*h3; [num,den]=tfdata(h); [mag,phase,w]=bode(num,den); subplot(211); semilogx(w,20*log10(mag));grid subplot(212); semilogx(w,phase);grid [gm,pm,weg,wep]=margin(mag,phase,w) 在MATLAB命令窗口中可以得到系统的稳定裕量： gm=54.0835 pm=93.6161 wcg=141.9361 wcp=11.6420 - 150 - 100 - 50 - 300 - 250 - 200 - 150 - 100 - 50 10 - 1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 0 50 10 - 1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 0 M a g n i t u d e ( d B ) P h a s e ( d e g ) Frequency