第5章现代控制精读.ppt

5.1 引言 5.1.1 问题的提出 5.1.2 性能指标的类型 5.1.3 研究综合问题的主要内容 5.1.4 工程实现中的一些理论问题 系统性能取决于---特征根（系统结构和参数） 性能指标 期望极点位置 好方法可推广？？？ 根轨迹方程 含混不清的争论 状态反馈最好！ 状态反馈能随意改变系统固有频率，有效性取决于获取状态的能力 确定状态 观测器 引出两个问题 提供状态反馈 怎样求取反馈增益K 定理5-3 系统的状态观测器存在的充分必要条件是：系统能观测，或者系统虽然不能观测，但是其不能观测的子系统的特征值具有负实部。 （证明请参见教材167页） 定理5-4 线性定常系统 的观测器 （30） 可任意配置极点的充分必要条件是系统能观测并且能控。 例5-6 系统方程为 要求设计系统的状态观测器，其特征值为－3、－4、－5。 解 首先判断系统的能观测性 系统能观测，可设计观测器。 设： 其中 ， 待定 希望特征值对应的特征多项式 而状态观测器的特征多项式 同次幂系数分别相等，可以得出 几点说明： 1） 希望的特