第5章系统的稳定性精读.ppt

第五章 系统的稳定性 第五章 系统的稳定性 1、系统的稳定性与稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 系统稳定条件 如何判别？ 5.2 Routh （劳斯）稳定判据 5.2 Routh （劳斯）稳定判据 练习194页： 5.1 5.2 5.3 5.4 5.6 5.8 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.3 Nyquist 稳定判据 5.4 Bode 稳定判据（对数判据） 5.4 Bode 稳定判据（对数判据） 5.4 Bode 稳定判据（对数判据） 5.5 系统的相对稳定性 5.5 系统的相对稳定性 5.5 系统的相对稳定性 5.5系统的相对稳定性 例2 开环不稳定， 闭环稳定 P=1 开环含有积分环节的Nyquist轨迹 当s沿无穷小半圆逆时针方向移动时，有 映射到[GH]平面上的Nyquist轨迹为： 当s沿小半圆从?=0－变化到?=0＋时 ?角从－?/2经0?变化到?/2 [GH]平面上的Nyquist轨迹将沿无穷大半