第5章稳定性判据修改版精读.ppt

第五章 系统的稳定性 一、系统的稳定性与稳定条件 系统稳定条件 如何判别？ 2014.12.3讲到此就行！ 二、Routh （劳斯）稳定判据 只能讲到此了！！！ 三、Nyquist 稳定判据 四、Bode 稳定判据（对数判据） 五、系统的相对稳定性 开、闭环零极点与F(s) 取 F(s)=1＋G(s)H(s)=1+Gk(s) [s]平面上的 Nyquist轨迹的选取 [F(s)]与[GH]平面上的Nyquist轨迹 F(s)=1+Gk(s) ① s 沿虚轴L1：s=jω，（ω从－∞到+∞）；LGH：G(j ω)H(j ω) s 沿L2：s→0； LGH： ② LF包围原点的圈数 = LGH包围（－1，j0）点的圈数 N=Z-P 当?由－?到+?时，若[GH]平面上的开环频率特性G(j?)H(j?)逆时针方向包围（－1，j0）点P圈，则闭环系统稳定。（P为G(s)H(s)在[s]平面的右半平面的极点数） 对于开环稳定的系统，有P=0，此时闭环系统稳定的充要条件是，系统的开环频率特性G(j?)H(j?)不包围（-1，j0）点。 确定P 作G(j?)H(j?)的Nyquist图 运用判据 判据 例1 例2 开环不稳定， 闭环稳定 P=1 开环含有积分环节的Nyquist轨迹 当s沿无穷小半圆逆时针方向移动时，有 映射到[GH]平面上的Nyquist轨迹为： 当