第9节机床进给系统的速度和位置控制及稳定性分析学习文稿.PPTVIP

9.2直流电动机数学模型的建立 将式(9.5)—(9.8)综合后得 (9.9) ?其直流伺服电机动态工作框图如图9.4所示，负载转矩 。 图9.4直流伺服电机转速为输出的动态工作框图 9.3速度控制系统的建立及稳定性的对比分析     图9.7速度反馈控制系统传递框图（不考虑外部负载） 当 时， ，此结果与表9.3结果是一致的。 直流测速发电机数学模型的建立 ３．用MATLAB计算闭环系统特征方程的根 根据式(9.27) 计算闭环系统特征方程的根，如表9.３所示。 表9.3系统特征方程的根随K1值的变化 ? 0 10 50 114 114.1 114.2 0 -1.08 -7.23 -10.037 -10.040 -10.043 -5.02+j5.16 -4.48+j4.7 -1.4+j 5.44 -0.14+j7.197 0.76+j7.199 0.16+j7.20 -5.02-j 5.16 -4.48-j 4.7 -1.4-