第5节系统的稳定性学习文稿.PPTVIP

线性定常系统稳定的充要条件：闭环系统的特征方程1+G(s)H(s)=0 的全部特征根都具有负实部，即Φ(s)在[s]平面的右半平面没有极点。 F(s)在[s]平面的右半平面没有零点。 即 选择一条封闭曲线Ls包围整个[s]平面的右半平面，则封闭曲线Ls称为[s]平面上的乃氏轨迹。 s平面的Nyquist轨迹 若 F(s) =1+ G(s)H(s) 在[s]右半平面有Z个零点和P个极点，当 s 沿[s]平面上的乃氏轨迹移动一周，在[F(s)]平面上的映射曲线 LF 将顺时针包围原点 N =Z -P 圈。 * * 第五章 系统的稳定性 稳定性是控制系统正常工作的首要条件。控制系统在实际运行中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，如负载或能源的波动、环境条件的改变、系统参数的变化等。 如果系统不稳定，当它受到扰动时，系统中各物理量就会偏离其平衡工作点，并且越偏越远，即使扰动消失了，也不可能恢复原来的平衡状态。 稳定性的概念 系统稳定性，是指系统受到扰动后，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，或具有稳定性的。 否则称系统是不稳定的，或不具有稳定性。 系统稳定性是系统固有的一种特性，只取决于系统结构参数，而与初始条件及外界作用无关。 定 义 李雅普诺夫稳定性 对系统平