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大小球分类系统控制
大小球分类系统控制一、功能1、该系统可完成大小球的自动识别，自动运送所捡的球至大球或小球缸释放对应的球；2、该系统可实现控制系统的多种工作方式（机械臂的下降、上升、左移、右移）；3、若要停止，则必须在完成一次上述动作后至左限位停止。二、工作原理1、当输送机处于起始状态位置时，上限位开关LS3和左限开关LS1被压下，电磁铁处于通电状态；2、启动开关后，电磁铁线圈断电，机械臂下降，一直碰到下限位开关LS2后闭合。此时，若碰到的是小球，则压力传感器依然断开状态；若碰到的是大球，则压力传感器闭合状态，从而将大小球的状态转换为开关检测信号；3、通过控制电磁铁线圈的通电的情况来吸取大小球；4、当吸取的是小球后，机械臂上升，直到碰到上限位开关LS3后，再向右移直到碰到小球存在位置右限位开关LS4后，再下降，直到碰到下限位磁性开关LS2后，电磁铁断电，松开小球放入小球箱，然后上升碰到上限位开关后左行；5、若吸到的是大球后，机械臂上升，直到碰到上限位开关LS3后，再向右移直到碰到大球存在位置后右限位开关LS5后，再下降，直到碰到下限位磁性开关LS2后，电磁铁断电，松开大球将大球放入大球箱，然后上升碰到上限位开关后左行；6、左行至碰到左限位开关后LS1后，一个工作循环结束，如果此时接近开关PS0显示箱里还有球时，则继续下一循环。三、设计过程的实现1、主电路的设计大小球的分类传送实际上是由机械臂的上升、下降、左移、右移来实现的。上升与下降可用一个电机的正反转来控制，左移与右移可用另一个电机的正反转来控制实现。2、PLC电路控制设计图3、工作流程图4、状态转移图（SFC图）6、梯形图
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