71-2刚体运动的描述,质心运动定理.pptVIP

m ? B L L m m C vB vC v v vC ? ? A 解： 第七章 刚体力学 上 页 下 页 结 束 返 回 第七章 刚体力学 §7.1 刚体运动的描述 第七章 刚体力学 §7.1.2 刚体绕固定轴的转动 §7.1.1 刚体的平动 §7.1.3 角速度矢量 §7.1.4 刚体的平面运动 第七章 刚体力学 刚体——是受力时不改变形状和体积的物体. 是理想模型. 特点 (1)物理图像：是一个质点组（刚体可以看成由许多质点组成，每一个质点叫做刚体的一个质元.）　数学手段－－微积分 (2)数学描述：组内任意两点间的距离保持不变. 第七章 刚体力学 第七章 刚体力学 §7.1.1 刚体的平动 O 平动——刚体运动时,刚体内任一直线恒保持平行的 运动. §7.1 刚体运动的描述 动画演示 第七章 刚体力学 取参考点O 结论：刚体平动时,其上各点具有相同的速度、加速度及相同的轨迹.可用一个质点的运动代替刚体的运动. O 第七章 刚体力学 转动：刚体运动时,其上各质元都绕同一直线作圆周运动.这种运动称转动.该直线称为转轴.若转轴不动，称定轴转动. §7.1.2 刚体绕固定轴的转动 (1)刚体上各点都在垂直于固定轴的平面内(转动平面)做圆周运动.其圆心都在一条固定不动的直线(转轴)上. (2)刚体上各点到转轴的垂直线在同样的时间内所转过的角度都相同.因而用角量描述刚体的运动. 1.定轴转动特征 ?? z 第七章 刚体力学 2. 刚体的定点转动： 刚体绕一固定点O的转动，称为定点转动。实际上，在任一瞬时，刚体上都存在一条轴线(瞬时转轴Z）各质点都在垂直于瞬时转轴的平面上作圆周运动。 z ?? O 与定轴转动不同的是，此瞬时 转轴的方位，在空间中不断变 化。 ? ? ? 若能确定出瞬时转轴的方位（三个方位角?，?，?中的两个），接下来就与定轴转动毫无差别了。 第七章 刚体力学 ? 称角位置或角坐标.规定逆时针转向? 为正. 3. 定轴转动的描述 (1) 角坐标? 刚体定轴转动的运动学方程 (2) 角位移?? ? 为 ?t时间内刚体所转过的角度. ? = ? (t) 与转动方向符合右手螺旋关系 元角位移　 为dt时间内所转过的角度。角位移是矢量： ?? z 第七章 刚体力学 (3) 角速度 因为无限小角位移是矢量,所以角速度也是矢量.角速度的方向与转动方向符合右手法则： 角速度 x O P(t) P(t+?t ) ? +?? (4) 角加速度 当?与? 同方向时,转动加快,异号时减慢. 角加速度 定轴转动时，　　　　只有两个可能的方向，相当于一维运动。　　　　　　　　 第七章 刚体力学 匀变速转动 ? =常量 与质点匀变速直线运动公式相对应. (5)刚体定轴转动运动方程 匀速转动? =常量 何其相似乃尔! 第七章 刚体力学 (6) 角量与线量的关系 线量——质点做圆周运动的位移r、速度v、加速度a 角量——描述刚体转动整体运动的 注: r 的原点必须在转轴上. 弧长 线速度 切向加速度 法向加速度 r s O x y 线量 角量 第七章 刚体力学 角量与线量的矢量关系式为 ? O P 第七章 刚体力学 [例1]飞轮的角速度在 5s 内由900rev/min均匀减到800rev/min。 求：(1)角加速度； (2)在此5s内的总转数； (3)再经过几秒飞轮将停止转动。 解： 第七章 刚体力学 (2) (3) 第七章 刚体力学 A B [例3] 如图一超音速歼击机在高空 A 时的水平速率为 1940 km/h , 沿近似于圆弧的曲线俯冲到点 B ,其速率为 2192 km/h , 所经历的时间为 3s , 设圆弧的半径约为 3.5km , 且飞机从A 到B 的俯冲过程可视为匀变速率圆周运动 , 若不计重力加速度的影响, 求: (1) 飞机在点B 的加速度; (2)飞机由点A 到点B 所经历的路程 . 解（1）因飞机作匀变速率运动所以 和 为常量 . 分离变量有 第七章 刚体力学 A B 已知： 在点 B 的法向加速度 在点 B 的加速度 与法向之间夹角 为 第七章 刚体力学 （2）在时间 内矢径 所转过的角度 为 飞机经过的路程为 代入数据得 A B 第七章 刚体力学 §7.1.4刚体的平面运动 刚体的平面运动——刚体内所有的点都平行于