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简易自动仓储搬运智能小车（F2题） 指导老师：周晓年 队 员：沙鹏 自动化0601 杨凯 自动化0601 鲜映霞 电子0603 学校院系：武汉理工大学自动化学院 摘要：智能搬运小车采用AVR系列的Atmega128作为控制核心，利用数字摄像头进行图像数据采集，准确鉴别四种不同图形的立方体；采用光电管循迹走道，确定小车往返搬运物件的行进路线；使用电磁铁吸附立方体，便捷的完成搬运作业；选用12864液晶显示屏，实时显示小车运行时间和检测到的图像；沿用二值化优化算法，使图像识别快速而简捷。小车结构紧奏，界面美观大方。 1 总体方案的设计与论证 小车要将四个带有三角形（▲）、圆形（●）、四方形（■）和十字形（╋）标志的立方体分别运送到指定的位置路径长度、时间和路径示意图小车动力必须使用电池，不得用外接电源））理论分析与计算NAL制，每秒25帧，一帧分为奇偶两场，那么每20MS就有一幅图像产生。其实可以通过IIC总线对其内部寄存器进行改写，改变它的输出格式，运用很灵活，摄像头实物图及引脚图见图一、二。 图一 摄像头实物图 图二 摄像头引脚图 其中用到的引脚有 PIN1-PIN8 灰度信号输出接口Y0~Y7 PIN14 行中断信号HREF PIN16 场中断信号VSYN PIN32 模拟信号输出接口VTO 摄像头的分辨率为356x×292