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可重构模块化机器人 工业机器人发展趋势模块化关节构型 传统工业机器人模块化关节结构设计 可重构模块化机器人国外发展现状可重构机器人关节集成组件软硬件体系结构可重构模块化机器人国内发展现状基于多Agent的分布式控制方法可重构模块化机器人特点多机器人系统目录可重构模块化机器人主要研究内容工业机器人的国内外发展趋势第一阶段：示教再现型机器人Unimate工业机器人和Versatra：最早的、最著名的、至今仍在应用。示教再现型机器人，主要由机器人本体运动控制器和示教盒组成。由运动控制器解析执行示教程序，实现预定动作。操作过程不具反馈能力。第二阶段：离线编程机器人机器人编程系统是采用离线式计算机实体模型仿真技术，建立实体模型，采用实际的正逆解算法在离线的情况路径规划，编程三维动画仿真，检验正确性，代码传递给控制柜，运动控制。ABB机器人离线编程与仿真软件RobotStudioFANUC离线编工具ROBOGUIDE第三阶段：智能机器人ABB的机器人智能3D视觉系统通过视觉系统引导机器人不但携带各种传感器，具有对外界环境的感知能力，而且具备一定程度的独立判断、记忆推理和决策的能力，能适应外部对象、环境的变化，完成更加复杂的动作。安川DX100控制系统可同步控制8个工业机器人传统工业机器人传统工业机器人是基于给定工作任务设计的SCARA型工业机器人主要用于高精密的水平作业垂直关节型工业机器人可绕