3刚体力学概述.ppt

Chapter 3 刚体力学 一、基本要求 § 3.1 刚体运动的分析 二、刚体运动的分类 § 3.2 角速度矢量 有限转动:不遵守平行四边形加法所遵守的对易律． § 3.3 刚体运动方程和平衡方程 2）力偶 力偶矩 3）空间力系的简化 力的平行移动定理： 力系简化结果 二、刚体运动微分方程 相对质心的动量矩定理： 动能定理 三、刚体平衡方程 例1 一根均匀的棍子，重为P，长为2l，仅将其一端置于粗糙地面上，又以其上的C点靠在墙上，墙离地面的高度为h，当棍子与地面的角度φ为最小值φ0时，棍子在上述位置仍处于平衡状态，求棍子与地面的摩擦系数μ。 § 3.4 转动惯量 一、刚体的动量矩 同理： 二、刚体的转动动能 刚体对定点O的转动动能： 三、转动惯量 刚体的转动动能： 刚体绕通过空间一点O的任意瞬时轴的转动惯量 ： 四、惯量张量和惯量椭球 三个轴转动惯量和三个惯量积 ，排成下列矩阵： 惯量椭球 为使惯量系数都是常数，将动坐标系固连在刚体上，并随着刚体一起转动。 五、惯量主轴及其求法 § 3.5 刚体的平动与定轴转动 二、定轴转动 （自由度为1） 在定轴转动中，各点的角位移 、角速度 、角加速度 都一样 定轴转动的动力学问题： 设刚体在主动力