4.8Matlab问题能控能观概述.ppt

Ch.4 线性系统的能控性和能观性 Matlab问题(1/1) 4.8 Matlab问题 本章涉及的计算问题主要有 状态能控性/能观性判定、 系统能控能观分解、 能控/能观规范形变换以及 能控/能观规范形实现。 下面分别介绍基于Matlab的上述问题的程序编制和计算方法。 状态能控性与能观性判定 (1/2) 4.8.1 状态能控性与能观性判定 状态能控性与能观性是线性系统的重要结构性质,描述了系统的本质特征,是系统分析和设计的主要考量因素。 Matlab提供了用于状态能控性、能观性判定的 能控性矩阵函数ctrb()、 能观性矩阵函数obsv()和 能控性/能观性格拉姆矩阵函数gram(), 通过对这些函数计算所得的矩阵求秩就可以很方便地判定系统的状态能控性、能观性。 状态能控性与能观性判定 (2/2) 用户也可以根据能控性、能观性的各种判据,自己编制程序和函数来判定这两个系统的结构性质。 下面分别介绍 状态能控性判定 状态能观性判定 状态能控性判定 (1/10) 1. 状态能控性判定 无论是连续还是离散的线性定常系统,采用代数判据判定状态能控性需要计算能控性矩阵。 Matlab提供的函数ctrb()可根据给定的系统模型,计算能控性矩阵 Qc=[B AB … An-1B] 能控性矩阵函数ctrb()的主要调用格式为: Qc = ctrb(A,B) Qc = ct