电机与拖动第9章控制电机详解.ppt

控制电机概述 在普通旋转电机的基础上，产生的具有特殊性能的小功率电机。 不以能量转换、传递功率为主要功能，而主要任务是完成控制信号的传递和转换 在系统中起检测、放大、执行和校正作用，经常用作执行元件和检测元件 3. 控制电机的种类 火炮和雷达的自动定位； 舰船方向舵的自动操纵； 飞机的自动驾驶； 遥远目标位置的显示； 机床加工过程的自动控制和自动显示； 阀门的遥控； 机器人、 电子计算机、 自动记录仪表、 医疗设备、 录音录像设备等中的自动控制系统。 以3个控制系统为实例 雷达的搜索过程： 当雷达还没有捕捉到飞机时， 要由雷达操纵手操作， 使天线旋转去搜索飞机， 这时图 1 - 1 上的闸刀S合在位置Ⅰ。 自动跟踪状态： 当天线捕捉到目标时， 把闸刀立即合向位置Ⅱ。 这时雷达天线作自动跟踪飞机的运动。 已知发送机的转角α；接收机的转角β 当α＝β时： 转角差γ=α-β ＝0， 接收机的输出电压U1＝0。 当α＝β时：转角差γ＝0， U1＝0（与γ 成正比）。 测速发电机的输出电压U4与它的转速n成正比， 并把它反馈到直流放大器中。 校正元件——直流测速发电机。 转速和转向应方便地受控制信号的控制， 调速范围要大； 整个运行范围内的特性应具有线性关系， 保证运行的稳定性； 当控制信号消除时， 伺服电动机应立即停转， 也就是要求伺服电动机无“自转”现象；  控制功率要小， 启动转矩应大； 机电时间常数要小， 始动电压要低。 当控制信号变化时， 反应应快速灵敏。 定义：电动机在一定的负载转矩下， 稳态转速随控制 电压变化的关系，n=f（Ua）。 杯形转子只是鼠笼转子的一种特殊形式。 惯量小， 轴承摩擦阻转矩小； 恒速旋转时， 转子一般不会有抖动现象， 运转平稳 内、 外定子间气隙较大， 励磁电流大，利用率低； 在相同的体积和重量下， 在一定的功率范围内， 杯形转子伺服电动机产生的启动转矩和输出功率小。 杯形转子伺服电动机结构和制造工艺又比较复杂。 使用时: 励磁绕组两端施加恒定的励磁电压Uf ； 控制绕组两端施加控制电压Uc。 转子电阻不够大，引起的自转； 工艺性的自转。 由于定子绕组有匝间短路； 铁心有片间短路； 各向磁导不均； 若两个磁势（磁密）幅值之比为α， 则磁通密度向量随时间变化的关系式为： Bf=Bfmsin(ωt-90°)  Bc=αBfmsin ωt 即Bf可看作由两个磁通密度向量的合成： Bf1 =αBfm ·sin(ωt-90°) Bf2 =(1-α)Bfmsin(ωt-90°) 椭圆度越小(即α越接近1，工作状态越近于对称)，反向旋转磁场越小，正向旋转磁场越大； 椭圆度越大(即α越接近0，工作状态越不对称)，反向旋转磁场越大，正向旋转磁场越小； 不过不论α多大，反向旋转磁场的幅值总是小于正向旋转磁场的幅值； α ＝0时，正反转旋转磁场幅值相等。 9.2 直流力矩电动机（MT，Torque motor） 能在长期堵转或低速运行时产生足够大的转矩； 不需经过齿轮减速而直接带动负载； 能在很低转速下稳定运行 反应速度快、 转矩和转速波动小； 机械特性和调节特性线性度好。 －－电枢的外形尺寸变化对转矩和转速的影响 结构上采用扁平式电枢， 可增多电枢槽数、 元件数和换向器片数； 适当加大电机的气隙， 采用磁性槽楔、 斜槽等措施， 都可使力矩波动减小。 把磁路设计成高度饱和； 采取增大空气隙。 在电脉冲的控制下能迅速启动、 正反转、 停转 在很宽的范围内进行转速调节； 动作快速； 步距小、 步距精度高， 不丢步和越步； 输出转矩大， 可直接带动负载。  每来一个电脉冲，转子转过 30?。此角称为步距角，用?表示。 转速取决于各控制绕组通电和断电的频率(即输入的脉冲频率)， 旋转方向取决于控制绕组轮流通电的顺序。 (1) 步进电动机工作时， 每相绕组由专门驱动电源通过“环形分配器”按一定规律轮流通电。 步进电动机这种轮流通电的方式——分配方式； 每循环一次所包含的通电状态数——拍数N ； 状态数＝相数——单拍制分配方式； 状态数＝相数的两倍——双拍制分配方式； 每循环一次， 控制电脉冲Uk的个数=拍数N， 加在每相绕组上的脉冲电压(或电流)个数=1， 增加相数，但电源及电机的结构会变复杂。 采用双拍制。 转速取决于脉冲频