第4章拉格朗日力学.ppt

**下面从时空变换不变性推导动量和角动量守恒定律： 如果一个力学体系不存在特别的空间标记，即体系作一个整体平移时，力学性质不变，则其拉格朗日函数也必须不变。 又根据: 假如系统整体平移了一个无穷小距离 ?，拉格朗日函数不变。 由于 ? 的任意性，为使 ?L = 0，必须有： 所以封闭体系的总动量守恒： 当存在外场时，显然空间均匀性遭到破坏，总动量不再守恒。 但空间变量是三维的，因此外场势能可以不依赖于某个方向的变量时，则该方向的总动量分量仍保持守恒。 类似如果一个力学体系不存在特别的空间方向，即体系作一个整体转动时，力学性质不变，即其拉格朗日函数也不变。 假如系统整体转动一个无穷小角度 ??，则第 i 个质点的位矢将变化： 由于 ?? 的任意性，为使 ?L = 0，必须有： 所以封闭体系的总角动量守恒。 对于非封闭体系，如果外场为空间各向同性时，总角动量仍保持守恒，即使外场不再各向同性, 但如果具有旋转对称性，则对于该对称轴的转动，系统的拉格朗日函数不变，因此系统相对于该对称轴的角动量分量守恒。 x O y C1(x,y) A(M) C(xc,yc) B ? m ? x s P m ? ? h M ?=? 例8: 求例7的所有初积分 广义动量积分: L有循环坐标 : 系统的拉氏函数为： 根据初始条件: L不显含 t: 能量积分(机械能守恒)： 稳定约束(变换关系中不显含 t): 根据初始条件： 刚体一般运动的动能 科尼希定理:刚体的动能等于刚体随质心运动的平动动能 Tc 与刚体相对于质心运动(只能绕质心转动)的(转动)动能 T’ 之和 (2) 定轴转动 (1) 平动 (3) 平面平行运动 (III) 关键一步是写出体系的动能和势能及拉氏函数 圆柱质心的动能 斜面的动能 绕圆柱质心的转动动能 势能的表达式：取 y = 0 为零点 拉氏函数的表达式 (IV) 根据拉氏方程得到运动方程, 可能情况下求解 容易求解： 进一步求解速度： 首先对第一个方程积分并应用初始条件： 或者根据L的表达式容易看出有一个循环坐标 x : 其意义是广义动量积分(并利用初始条件): 然后作变换： 思考一: 可以选另一套广义坐吗? 取 x (可以决定斜面的位置) 和 s (可以决定圆柱在斜面上的位置)为广义坐标, x O y C1(x,y) A C(xc,yc) B ? m ? x s P m ? ? h M 思考二: 可以用速度合成方法求圆盘中心的（绝对）速度? 纯滚动约束条件 x O y C1(x,y) A C(xc,yc) B ? m ? x s P m ? ? h M 例8: 铅笔竖直旋转的稳定性问题，见教材例6.7 (pp.195-196) O x y z X Y Z mg θ ? More Examples Ex (I) Ex (II) q l m M o 其意义是x方向动量守恒(具体值取决于初始条件) q l m M o k Ex (III) q l m M o Ex(IV) 4.拉格朗日方程的初积分和守恒量 通过拉格朗日方程得到的是运动微分方程，求解这些运动微分方程并考虑初始条件，即可得出广义坐标作为时间的函数 q(t), 应当说这个解包含了系统运动的全部信息。但是依据问题的性质，有时我们并不关心运动的全部细节，例如对钟表知道周期是重要的物理量，理想气体对器壁的压强只与分子的平均动能有关，特别是在微观层次对运动细节的掌握有时未必有多大价值，反而是一些与质量相关的“动力学量”的信息更为重要，主要原因是其“守恒性”。 守恒量之取值与时间无关，因而只依赖于系统的初值，即存在 。原则上通过拉格朗日方程就可以有一些初积分, 在物理上习惯称为运动积分，即守恒量。 （1）循环积分（广义动量守恒） 拉氏函数一般是广义坐标，广义速度和时间的函数，如果拉氏函数不显含某一个广义坐标 qj 时， qj 称为循环坐标或可遗坐标，与此循环坐标对应地存在着运动积分（守恒量）： 该常量由初始条件决定, 称广义动量积分(广义动量守恒)，注意广义动量没有可加性，一般也不对应某个具体质点的动量。 （2）能量积分（广义能量守恒） 如果一个力学体系不存在特别的时间标记，即具有时间均匀性（时间平移不变性），则其拉格朗日函数不显含时间 t ，这时候系统存在另一个运动积分:（广义能量守恒）： **证明: 这里的 H 作为一个守恒量出现，它的物理意义究竟是什么呢？能量！ 1) 稳定约束（坐标变换方程不显含时间），此时 H的含义即系统的机械能： 2) 非稳定约束（坐标变换方程显含时间），此时 H 的含义即系统的广义能量（不是机械能）： **补充证明: T2