第5章-线性系统的频域分析法.pptx

的函数第5章 线性系统的频域分析法5.1 频率特性一、基本概念对于线性定常系统频率特性的定义：幅频特性相频特性设---闭环极点稳态分量瞬态分量下面讨论频率特性与传递函数的关系稳态分量瞬态分量对于稳定的系统，稳态响应分量即为系统的稳态响应。即其中又有稳态响应时的稳态响应：可见，对于一个稳定的线性定常系统，在其输入端施加一个正弦信号时，当动态过程结束后，其稳态输出（频率响应）是一个与输入信号同频率的正弦信号。由频率特性的定义幅频特性相频特性频率特性常用复数形式 包含了系统全部动态结构和参数信息，因此，频率特性也是系统的动态数学模型。传递函数系统微分方程频率特性微分算子首先判稳： 系统稳定。即单位负反馈系统的开环传递函数为例5-1若输入信号r(t)=2sin2t，试求系统的稳态输出和稳态误差。 解: 在正弦信号作用下，稳定的线性定常系统的稳态输出和稳态误差也是正弦信号，可以利用频率特性的概念来求解。 1. 求系统的稳态输出稳态输出为： 2. 求系统的稳态误差响应误差传递函数为：因此稳态误差为： 在正弦信号作用下求系统的稳态输出和稳态误差时，由于正弦输入R(s)的极点位于虚轴上，不符合拉氏变换终值定理的应用条件，不能利用拉氏变换的终值定理来求解，可以运用频率特性的概念来求解，需要注意的是，此时的系统应当是稳定的。 二、 频率特性曲线在工程分析和设计中，通常把频率特性画成一些曲线，从频率特性曲线出发进行研究。这些曲线包括： 1.幅频特性和相频特性曲线在直角坐标系中以频率ω为横坐标，分别以 为纵坐标画出的幅频特性和相频特性随ω变化的曲线。例如以频率ω为参变量， 在复平面上的矢端变化曲线。2.幅相特性曲线例如3.对数幅频、相频特性曲线横坐标表示频率ω，按对数分度（对数坐标轴），纵坐标分别为 的两条曲线，称为对数频率特性曲线又称为伯德图。1234567891000.3010.4770.6020.6990.7880.8450.9030.9541对数坐标轴对数频率特性曲线的横坐标表示频率ω，并按对数分度.所谓对数分度，是指横坐标以lgω进行均匀分度，即横坐标对lgω来讲是均匀的，对ω而言却是不均匀的。频率ω每变化十倍,称为一个十倍频程。3020100-10-20-30 -2 -1 0 1 2 30.01 0.1 1 10 100 1000半对数直角坐标例ω01/2T1/T2/T3/T4/T5/T∞A(ω)10.890.7070.450.320.240.200φ(ω) 0°-26.6°-45°-63.5°-71.5°-76°-78.7°-90°L(ω)0- 1.01- 3- 6.94- 9.9-12.4-13.98- ∞4.对数幅相曲线在直角坐标系中，以ω为参变量，以 为横坐标， 为纵坐标绘制的曲线。又称尼柯尔斯曲线。3. 频率特性也可以从富氏变换的角度定义为系统输出量的富氏变换与输入量的富氏变换之比 ， 。因此，可以利用频率特性求系统的时域响应。关于频率特性的几点说明：1. 频率特性的概念只适用于线性定常系统。2. 频率特性是正弦输入信号下，系统的稳态输出与输入的复数比，因此假定系统稳定。将定义扩展为输出的稳态分量与输入的复数比，频率特性也可用于不稳定系统。对于不稳定系统，频率特性只能从理论上获得，而无法由实验观察到。4. 频率特性完全是由系统本身的结构和参数决定的。5.2 典型环节的频率特性 线性定常系统的开环传递函数可看作是由一些典型环节串联而成，掌握典型环节的频率特性是研究较为复杂系统的频率特性的基础。比例环节积分环节微分环节惯性环节一阶微分环节振荡环节二阶微分环节不稳定环节延迟环节主要的典型环节包括：1. 比例环节频率特性为传递函数幅频特性和相频特性： 对数幅频特性和相频特性： 幅相特性： 传递函数频率特性为： 2．积分环节 幅频特性和相频特性： 当 时对数幅频特性和相频特性： 其对数幅频特性为一条斜率为-20dB/dec的直线，此线通过ω=1，L(ω)=0 dB的点。幅相特性： 传递函数 频率特性为： 3．微分环节 幅频特性和相频特性： 对数幅频特性和相频特性： 其对数幅频特性为一条斜率为20dB/dec的直线，此线通过ω=1，L(ω)=0 dB的点。积分环节和微分环节的传递函数互为倒数，它们的对数幅频特性和相