第8章-机器人传感器.pptVIP

8.3 内传感器： 内传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。 具体检测的对象有： 关节的线位移、角位移等几何量； 速度、角速度、加速度等运动量； 倾斜角、方位角、振动等物理量。 内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人自身的状态参数。常用的有： 1．规定位置检测的内传感器： 应用场合： 检测规定的位置，常用ON/OFF两个状态值。这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定的位置。 典型元器件： 给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。 1）微型开关 规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上，开关的电气触点断开（常闭）或接通（常开）并向控制回路发出动作信号。 执行器形状不同的限位开关 2．位置、角度测量 测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。其中编码器既可以检测直线位移，又可以检测角位移。 光电编码器工作原理图 8.4 典型外传感器 8.4.1 外部状况的感觉 1、物体识别传感器 典型的是视觉传感器，如摄像机。视觉是利用 光（机器人可用红外线等）的非接触方式。 触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器 来实现这种机能。 2、物体探测传感器 物体探测传感器是一种识别物体而且知道其存在 的传感器。例如视觉传感器、光电开关和超声波传感器等，即使物体较远也能探测其存在。 3、极近物体探测传感器 探测非常近的物体存在的传感器称为接近传感器。 4、距离传感器 摄像机距离传感器。 超声波距离传感器。 超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波对液体、固体的穿透能力很大，尤其是在不透光的固体中，它可穿透几十米的深度。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。因此超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接收超声波。可用于鱼群探测、金属内部探伤等方面。 激光距离传感器： 利用激光传输时间来测量距离的基本原理是，通过测量激光往返目标所需时间来确定目标距离。 6、其他类型传感器 语音识别传感器。分析振动声音探测机械故障的点传感器。 热传感器：温度传感器。 通过分析敲打的声音测定果品成熟程度的传感器。 根据近红外线的糖度吸收程度测定水果甜度的 传感器 8.4.2 机器人需要的感觉能力 触觉能力： 主要指确定工作对象是否存在，以及它的尺寸大小和形状等。 接近觉能力： 主要用于探测机器人自身与周围物体之间相对位置或距离。接近觉界于触觉与视觉之间。 视觉能力： 孔、边、拐角的检测及工作对象形状的检测等。 压觉能力： 主要用于检测机器人与作业对象之间接触面的法向压力值的大小。 滑觉能力： 主要用于检测物体因自重相对于机器人手爪的滑移量的大小。 1．接触觉传感器： 接触觉传感器检测机器人是否接触目标或环境，用于寻找物体或感知碰撞。 工作原理： 在电极和柔性导体之间留有间隙，当施加外力时，受压部分的柔性导体和柔性绝缘体发生变形，利用柔性导体和电极之间的接通状态形成接触觉。 2．压觉传感器： 压觉传感器检测传感器面上受到的作用力，它由弹性体及检测弹性位移的敏感元件构成。用弹簧支承的平板作为机械手的物体夹持面。在平板上加负载时，平板发生位移，该位移量由电位器检测。 压觉传感器图例： 滑觉传感器有滚轮式和球式。物体在传感器表面上滑动时，和滚轮或球相接触，把滑动变成转动。滑动物体引起滚轮的转动，用磁铁和静止的磁头进行检测。 8.5 机器人的触觉 一般认为触觉包括接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的 触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 特点： 外形尺寸十分大 空间分辨率低 利用阵列这一概念已开发了许多重要的传感器。 开关式触觉传感器 ( 柔性绝缘体) ( 柔性导体) 　　碳毡（CSA）灵敏度高，具有较强的耐过载能力。缺点是有迟滞，线性差。 导电橡胶的电阻也会随压力的变化而变化，因此也常用来作为触觉传感器的敏感材料。 压阻式阵列触觉传感器 碳毡（CSA） 如果已知弹簧的刚性系数，则可根据位移计的输出求出力的大小。 3. 滑觉传感器 机械手一般采用两种抓取方式：硬抓取和软抓取。硬抓取（无感知时采用） ：末端执行器利用最大的夹紧力抓取工件。软抓取（有滑觉传感器时采用）：末端执行器使夹紧力保持在能稳固抓取工件的最小值，以免损伤工件。 采用压觉传感器实现滑觉感知 检测垂直加压方向的力和位移 　　它由一个金属球和触针组成