第6章线性控制系统的频域分析法61-62.pptVIP

频域分析法的优点 (P262) 频域分析法是利用频率特性进行系统分析与设计的图解方法；频率特性可用分析法和实验方法获得； 2. 频率特性具有明确的物理意义, 频域指标与时域指标间能建立近似对应关系； 3. 可兼顾动态响应和噪声抑制两方面要求； 4. 可推广应用于某些非线性系统。 第6章 线性控制系统的频域分析法 6.1 频率特性 结论 ※幅频特性：输出量的稳态分量与正弦输入的幅值比 。 系统3种描述方法的关系（P265） 1. ※幅相频率特性曲线（简称幅相曲线或极坐标图） 对数分度（ 以 进行分度）的特点 例： R-C网络对数频率特性曲线 1） 易观察幅频与相频的对应关系。 2）横坐标对数分度，使频带展宽。 3）幅频 的乘除运算可化为加减运算。 例： R-C网络对数幅相曲线 2. 积分环节频率特性 2. 积分环节频率特性 3. 微分环节频率特性 3. 微分环节频率特性 积分环节和微分环节对数频率特性曲线比较 积分环节和微分环节的传递函数互为倒数，频率特性曲线斜率和相位也相差一个负号。 对数幅频曲线关于0dB线对称，对数相频曲线0度线对称。即对称于横轴。 4. 惯性环节频率特性 4. 惯性环节频率特性（P273） 5. 一阶微分环节频率特性 7. 二阶微分环节频率特性 积分环节： 微分环节： 惯性环节幅频渐近特性高频部分： 一阶微分环节幅频渐近特性高频部分: 振荡环节幅频渐近特性高频部分: 二阶微分环节幅频渐近特性高频部分： 三、※开环幅相曲线的绘制 (P279) 概略绘制最小相位系统开环幅相曲线 概略绘制最小相位系统开环幅相曲线 四、 ※开环对数频率特性曲线的绘制（P285) 开环对数幅频（渐近）特性曲线绘制步骤 1.分解成典型环节乘积的形式(尾“1”标准型)； 2.将各典型环节的转折频率由低到高从左向右依次标注在横轴上，并设最小转折频率以左为低频段； 3.根据 ，利用低频段或其延长线一点绘制低频段直线（P286）； 4.从低频以后，沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率改变直线斜率， 变化规律取决于该转折频率对应的典型环节种类。 5.修正。对于一阶项，在转折频率处的修正值为±3dB； 对于二阶项，在谐振频率 处的修正值可由 公式求出。 作业（要求20分钟内做完） 五、 ※ ※利用开环对数幅频渐近特性确定最小相位系统的传递函数 1. 确定系统积分或微分环节的个数（根据低频段渐近线斜率 ）。 已知最小相位系统的开环对数幅频渐近特性如下2图所示，分别求该系统的传递函数。 作业（要求5分钟内做完） 一阶微分环节 惯性环节 惯性环节和一阶微分环节对数频率特性曲线比较 若时间常数相同，则惯性环节和一阶微分环节的传递函数互为倒数，其对数幅频（渐近）特性和相频特性则对称于横轴。 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 小结 传递函数 式中, T——时间常数； z——阻尼比 wn— 自然振荡频率 ， ＝1/T。 6. 振荡环节频率特性 频率特性 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 1）幅相曲线 6. ※振荡环节频率特性 0 j 1 自然频率 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 频率特性 1）幅相曲线 0 j 1 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 谐振频率 谐振峰值 频率特性 6. ※振荡环节频率特性 (P275) 2）对数频率特性曲线（Bode图） 6. 振荡环节频率特性 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 峰值 (P277) 传递函数 频率特性 1) 幅相曲线 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 2）对数频率特性曲线（Bode图） 7. 二阶微分环节频率特性 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 对数幅频渐近特性曲线 振荡环节与二阶微分环节对数频率特性曲线比较 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 小结 若时间常数相同，则振荡环节和二阶微分环节的传递函数互为倒数，其对数幅频（渐近）特性和相频特性则对称于横轴。 ※3对典型环节相频特性对比 二、典型环节的频率特性 6.2 典型环节与开环频率特性曲线绘制 总结 积分环节： 微分环节: 惯性环节：