线性事变系统.pptVIP

状态转移矩阵的性质(1/8) 2. 状态转移矩阵的性质 时变系统的状态转移矩阵的性质如下。 1) Φ(t,t)=I 对比 Φ(0)=eA0=I 2) 传递性 ?(t2,t1) ?(t1,t0)=?(t2,t0) 对比 Φ(t2-t1)Φ(t1-t0)=Φ(t2-t0) 状态转移矩阵的性质(2/8) 证明: 由于 x(t2)=?(t2,t0)x(t0) 且 x(t2)=?(t2,t1)x(t1)=?(t2,t1)?(t1,t0)x(t0) 故有 ?(t2,t0)x(t0)=?(t2,t1)?(t1,t0)x(t0) 由于上式对任意初始状态x(t0)都成立,所以有 ?(t2,t0)=?(t2,t1)?(t1,t0) 状态转移矩阵的性质(3/8) 3) 可逆性 ?-1(t, t0)=?(t0, t) 对比 [Φ(t2-t1)]-1=Φ(t1-t2) 证明 由性质1)和2),有 ?(t,t0)?(t0,t)=?(t,t)=I 故?-1(t,t0)=?(t0,t)成立。 状态转移矩阵的性质(4/8) 4) 对角线矩阵的状态转移矩阵。 如果时变的系统矩阵A(t)如下表示的对角线矩阵。 A(t)=diag{a11(t) a22(t) … ann(t)} 式中,aii(t)(i=1,2,…,n)为标量函数, 则A(t)的状态转移矩阵Φ(t,t0)为如下对角线矩阵： ?(t,t0)=diag{?11(t,t0) ?22(t,t0) … ?nn(t,t0)} 式中,?ii(t,t0)(i=1,2,…,n)为满足如下标量微分方程的状态转移函数 即 状态转移矩阵的性质(5/8) 5) 块对角矩阵的状态转移矩阵。 如果时变的系统矩阵A(t)如下表示的块对角矩阵。 A(t)=block-diag{A1(t) A2(t) … Al(t)} 式中,Ai(t)(i=1,2,…,l)为mi×mi维的分块矩阵函数, 则A(t)的状态转移矩阵?(t,t0)为如下块对角矩阵： ?(t,t0)=block-diag{?1(t,t0) ?2(t,t0) … ?l(t,t0)} 式中,?i(t,t0)(i=1,2,…,l)为满足如下矩阵微分方程的状态转移矩阵 状态转移矩阵的性质(6/8)—例3-9 例3-9 求如下时变系统的状态转移矩阵Φ(t,t0)。 解 首先检验矩阵A(t)和?A(?)d?与是否可交换。 为此计算 状态转移矩阵的性质(7/8)—例3-9 因此 A(t1)A(t2)=A(t2)A(t1) ?t1，t2 即矩阵A(t)和?A(?)d?与满足可交换条件,可由指数展开式方法计算状态转移矩阵,即 状态转移矩阵的性质(8/8)—例3-9 由于 而 于是 非齐次状态方程的解(7/8) 例3-10 求如下时变系统在阶跃输入时的状态变量的值。 解 由例3-9有 非齐次状态方程的解(8/8) 由时变系统的状态方程的解表达式,有 * * * 线性时变连续系统状态方程的解(1/2) 2.4 线性时变连续系统状态方程的解 严格说来,实际控制对象都是时变系统,其系统结构或参数随时间变化。 如电机的温升导致电阻以及系统的数学模型变化;电子器件的老化使其特性也发生变化; 火箭燃料的消耗导致其质量以及运动方程的参数的变化等。 但是,由于时变系统的数学模型较复杂,且不易于系统分析、优化和控制,因此只要实际工程允许,都可将慢时变系统在一定范围内近似地作为定常系统处理。 但对控制目标要求较高的高精度控制系统,需作为时变系统处理。 线性时变连续系统状态方程的解(2/2) 下面将讨论线性时变连续系统状态方程的求解问题,依次讨论: 线性时变连续系统齐次状态方程的解 线性时变连续系统的状态转移矩阵 非齐次状态方程的解 线性时变连续系统齐次状态方程的解(1/3) 2.4.1 线性时变齐次状态方程的解 当系统没有外部输入作用时,线性时变连续系统的状态方程为齐次状态方程,可表示为 x’(t)=A(t) x(t) 这里讨论其满足初始状态 的解,也就是由初始时刻t0的初始状态x(t0)所引起的无输入强迫项(无外力)时的自由运动。 为保证该齐次状态方程解的存在性和唯一性, 假设在系统的时间定义域[t0,tf]内, A(t)的各元素为时间t的分段连续函数。 线性时变连续系统齐次状态方程的解(2/3) 下面证明时变系统齐次状态方程的解为 x(t)=?(t,t0) x(t0)