自动控制理论_第六章控制系统的校正与设计.pptVIP

例 调速系统动态结构图如图，要求采用 PI校正，使系统阶跃信号输入下无静 差，并有足够的稳态裕量。 R(s) C(s) – G c(s) (T1S+1)(T2s+1)(T3S+1) K0 T1=0.049 T2=0.026 Ts=0.00167 K0=55.58 解: 系统固有部分为： 第一节 系统校正的一般方法 (0.049s+1)(0.026s+1)(0.00167s+1) 55.58 G0(s)= 系统伯德图 ω φc(ω) φ0(ω) φ (ω) γ= -3.2 L(ω)/dB ω -20 0 20 40 Φ(ω) 20.4 598 38.5 Lc(ω) L (ω) L0(ω) -270 -90 0 -180 ωc ω’c γ`= 49.2 由图可算出： ωc=208.9 γ=-3.2° 令： τ1=T1 ωc =30 选择 从图上可知 L0(ωc)=31.5dB 20lgKp=-31.5dB Kp=0.00266 =0.0266 (0.049S+1) 0.049S γ=49.2o 第一节 系统校正的一般方法 由以上两个例子可见，PI控制器可改善系统的稳态精度，而对动态性能的影响却与其参数的选择有关。 当不仅需要改善系统的稳态精度，同时希望系统的动特性也有较大的提高时，就可考虑同时具有PI和PD作用的PID控制器。