3.3欧拉角答题.ppt

3.3 欧拉角 * * 描述定点转动刚体的位形需要三个独立坐标变量。 描述定轴转动刚体的位形只需要一个独立坐标变量，即转角。 3.3.1 欧拉角的概念 回顾： 将定点转动的过程分解为三个相互独立的定轴转动, 相应的三个相互独立的转角即欧拉角 静止坐标系与活动坐标系 O 以转动定点O为原点，建立静止系 以及 固连在刚体上的活动系 。 活动系又叫固连系或本体系，静止系又叫固定系或空间系。 下一时刻，刚体发生了转动，确定活动系的位形即可确定刚体的位形。 3.3.1 欧拉角的概念 令初始时刻两坐标系重合。 绕 轴转 O 活动系转变为 系 (1) 进动角 O 3.3.1 欧拉角的概念 (2) 章动角 绕 轴转 活动系转变为 系 O O 3.3.1 欧拉角的概念 (3) 自转角 活动系转变为 系 绕 轴转 O O 3.3.1 欧拉角的概念 三个欧拉角的独立性 O 以上三个欧拉角是相互独立变化的，改变其中任一个不影响另外两个。 3.3.1 欧拉角的概念 O 综上所述： 初始时刻活动系 与静止系重合。经过定点转动，下一时刻活动系变成 此定点转动过程可分解为三个相互独立的定轴转动过程，相应的转角即三个欧拉角。 确定欧拉角 在任意时刻的大小，也就确定了刚体在任意时刻的位形。 3.3.1 欧拉角的概念 3.3.2 欧拉运动学方程 已知刚体定点转动的角速度 ，能否得到欧拉角 随时间的变化规律?—— 根据欧拉角的概念，和角速度的定义，可知在任意时刻的角速度可分解为如下三个定轴转动角速度之合： 下面来推导角速度与欧拉角之间的关系。 (1) O 3.3.2 欧拉运动学方程 (2) (3)