控工第9章概述.ppt

控制工程基础 第八章、第九章主要内容 7.频域指标与时域指标之间的关系 几个主要内容： 1. 频域稳定性问题的描述 2. 极点的位置与相角变化的关系 3. Nyquist稳定性判据 4. 相对稳定性 增益裕度 相角裕度及其关系 5. 基于Bode图的系统性能分析 6. 时域、频域性能指标之间的关系 7. 闭环频率特性及其性能指标 本节研究三个问题： 如何在系统的幅相曲线上判断系统的稳定性? 如何在对数频率曲线上判断系统的稳定性? 稳定程度如何？（稳定域）(稳定裕度） (1)一阶系统 特征方程式 (2)二阶系统 特征方程式 系统存在一对共轭复特征根 同样地，如果共轭复根在s平面的右半部，显然当 由 时, 的相角变化顺时针旋转 记 (3) n 阶系统 特征方程 它有n个根， 如果所有的根都在复平面s的左半部，那么当 由 时 逆时针方向相角变化为 3. Nyquist稳定性判据 当 由 时，如果矢量 的相角变化量为 那么系统是稳定的，否则系统不稳定。 当 由 时，如果矢量 的相角变化量为 系统稳定，否则系统不稳定。 闭环系统的稳定性 根全部位于左半s平