刘纪峰版机器人参考答案.docVIP

1.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 1.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 1.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 1.6什么叫冗余自由度机器人？ 答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 2.3 何谓材料的E/(？为提高构件刚度选用材料E/(大些还是小些好，为什么？ 答：即材料的弹性模量与密度的比值； 大些好，弹性模量E越大，变形量越小，刚度走越大；且密度(越小，构件质量越小，则构件的惯性力越小，刚度越大。所以E/(大些好。 2.4 机身设计应注意哪些问题？ 答：(1) 刚度和强度大，稳定性好。 (2) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。 (3) 驱动方式适宜。 (4) 结构布置合理。 3.2 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0 轴转45?，再绕其X0轴转30?，最后绕其Y0轴转60?，试求该齐次坐标变换矩阵。 解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y，60?）Rot（X，30?）Rot(Z，45?） == 3.3 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB旋转30?，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45?，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。 解：起始矩阵：B=O= 最后矩阵：B′=Rot(Z，30?）B Rot（X，45?）= 3.5 写出齐次变换阵，它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换： 绕轴旋转90?。 绕轴旋转-90?。 移动。 解：=Trans（3，7，9）Rot（X，-90?）Rot（Z，90?）=== 3.6 写出齐次变换矩阵，它表示坐标系{B}连续相对自身运动坐标系{B}作以下变换： 移动。 绕轴旋转90?。. 绕轴转-90?。. =Trans（3，7，9）Rot（X，90?）Rot（Z，90?）= = 3.10 3.13 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系，然后求各变换矩阵，，。 解：D-H坐标系的建立 按D-H方法建立各连杆坐标系 参数和关节变量 连杆 a d 1 1 90? 0 + 2 2 0 0 3 3 0 0 = = = 4.9推导如图所示的两自由度系统的运动方程。这种运动机构具有开式运动链，与复摆运动有许多相似之处。图中，m1和m2为连杆1和连杆2的质量，且以连杆末端的点质量表示； d1和d2分别为两连杆的长度，θ1和θ2为广义坐标；g为重力加速度。先计算连杆1的动能K1和位能P1。因为 ??所以有 ??再求连杆2的动能K2和位能P2。 式中 ?于是可求得： 这样，二连杆机械手系统的总动能和总位能分别为： 二连杆机械手系统的拉格朗日函数L：