四旋翼无人机设计与制作毕业论文.docVIP

大连理工大学毕业论文（设计）格式规范 四旋翼无人机设计与制作毕业论文 PAGE PAGE 2 四旋翼无人机设计与制作毕业论文 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 国内外四旋翼飞行器的研究现状 1 1.2.1国外四旋翼飞行器的研究现状 1 1.2.2国内四旋翼飞行器的研究现状 3 1.3 本文研究内容和方法 4 2 四旋翼飞行器工作原理 5 2.1 四旋翼飞行器的飞行原理 5 2.2 四旋翼飞行器系统结构 5 3 四旋翼飞行器硬件系统设计 7 3.1 微惯性组合系统传感器组成 7 3.1.1 MEMS陀螺仪传感器 7 3.1.2 MEMS加速度计传感器 7 3.1.3 三轴数字罗盘传感器 8 3.2 姿态测量系统传感器选型 8 3.3 电源系统设计 10 3.4 其它硬件模块 10 3.4.1 无线通信模块 10 3.4.2 电机和电机驱动模块 11 3.4.3 机架和螺旋桨的选型 12 3.4.4 遥控控制模块 13 4 四旋翼飞行器姿态参考系统设计 14 4.1 姿态参考系统原理 14 4.2 传感器信号处理 15 4.2.1 加速度传感器信号处理 15 4.2.2 陀螺仪信号处理 15 4.2.3 电子罗盘信号处理 16 4.3 坐标系 16 4.4 姿态角定义 17 4.5 四元数姿态解算算法 18 4.6 校准载体航向角 26 5 四旋翼飞行器系统软件设计 28 5.1 系统程序设计 28 5.1.1 姿态参考系统软件设计 28 5.1.2 PID控制算法设计 29 结论 31 参 考 文 献 32 绪论 研究背景及意义 随着MEMS传感器、无刷电机、单片机以及锂电池技术的发展，四旋翼飞行器现在已经成为航模界的后起之秀。与固定翼飞行器相比之下四旋翼飞行器具有结构简单，控制起来非常方便，能够垂直起降，成本非常的低、稳定性也高，机动性非常强等特点。在民用可以代替有人机完成一些任务，在军事上有很强的战场生存能力。因此在这些领域应用广泛，如军事侦查、农林业调查、灾害检测、输电线巡查、玩具航模、航拍、气象探测等。四旋翼飞行器的飞行原理虽然简单，但是涉及到的知识面非常的广[[] 杜浩.基于GPS/INS的多旋翼MAVS [] 杜浩.基于GPS/INS的多旋翼MAVS自主飞行系统研制[D].南京信息工程大学,2012 1.2 国内外四旋翼飞行器的研究现状 1.2.1国外四旋翼飞行器的研究现状 目前国外四旋翼飞行器的研究也是主要集中在飞行器姿态控制系统的新的理论的研究,比如：神经元网络控制算法、模糊自适应控制算法等。国外还在四旋翼飞行器的自主飞行以及多机协同运作等方面有很多研究。下面对一些四旋翼飞行器进行简单的介绍： 首先非常具有代表性的是美国Draganflyer公司研发出来的Draganflyer系列四旋翼飞行器[[] 郎哲彦.基于模态切换的无人直升机双回路鲁棒控制器的研究[D].天津大学,2012]，如图1.1所示。这种四旋翼飞行器主要使用碳纤材料制作，因其载重能力强能携带高清摄像机，因此主要用途为航拍。另外还有Parrot公司研发的AR.Drone飞行器也是非常具有代表性，如图1.2所示。AR.Drone可以用手机远程控制，使用MEMS高精度姿态传感器，并且配备多种传感器和摄像头，使AR.Drone可以非常轻松地进行飞行任务[ [] 郎哲彦.基于模态切换的无人直升机双回路鲁棒控制器的研究[D].天津大学,2012 [] 马远超.四旋翼飞行器导航及控制技术研究[D].哈尔滨工程大学,2013 德国在四旋翼飞行器研究方面也具有较高的水平，德国的MicroDrones公司推出的一款四旋翼飞行器MD4-200[[] 姜洋.四旋翼垂直起降机的鲁棒控制问题研究[D].哈尔滨工业大学,2009 [] 姜洋.四旋翼垂直起降机的鲁棒控制问题研究[D].哈尔滨工业大学,2009 图1.1 DraganflyerX4四旋翼飞行器 图 1.2 AR.Drone飞行器 现在许多科研院所已开始开展四旋翼飞行器相关科研项目，主要是针对四旋翼飞行器系统建模的研究和四旋翼飞行器飞行功能的实现。美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室设计出了一种能够编队飞行的四旋翼无人机飞行器，在这些飞行器上都安装有光源，通过安装在室