江苏大学线性系统理论(现代控制理论)考试必备--第3章概念.ppt

（1） 降价法 a. 先求能控形再求能观测子系统的方法 设（q×p）传递函数矩阵G(S)，当pq时，可优先考虑采用此方法。对G(S) 取出第j 列，记为 ，这表示第j 个输入 至q维输出Y(S)的传递函数矩阵，即 记 为 的最小公倍式，则 设 : 则: 在此， 是q个子系统传递函数的公共部分。由单输入－多输出系统的实现可以知道，利用 可以写出能控规范形的 和 ，而 的诸系数可以确定 ，这样传递函数矩阵 的能控规范形实现的系数矩阵可表示: 令 ，便可得到G(S)的能控规范形的实现为 当 pq 时，显见A、B、C的维数均较小，且有 。上述实现一定能控，但不一定能观测，需要找出能观测的部分，为此需要判断（A,C）的能观测性。若（A,C）能观测，则（A,B,C）为最小实现。 若 ： 则从V0中选出n0 个线性无关行，记为S；再附加(n－n0 )个任意的行（通常为单位矩阵 的任意行），记为S1。 即 ： 构造n×n非奇异变换矩阵P，即 引入变换 ，根据能观测性的结构分解可知 其中能观测子系统 即为所求的最小实现。 有如下简化求法： 记 为： 由于 有: 所以，有 : 又由于 : 由于 所以，有 又由于 所以，有 能控规范形化为能控又能观测规范形的简化步骤可归结为： (1) 构造S矩阵（从V0中选出个线性无关行）； (2)由 ，求出U矩阵； (3) 计算最小实现。 由于S选择的任意性及求解U的任意性，最小实现不唯一，但最小实现维数是唯一的，且系统都是能控且能观测的。 b. 先求能观测形再求能控子系统的方法 设（q×p）传递函数矩阵G(S)，当qp时，可优先考虑采用此方法。对G(S) 取出第i行，记为Gi (S)，这表示p维输入U(S)至第i个输出Yi (S)的传递函数矩阵，即 记 为 的最小公倍式，则 设 : 则： 在此， 是p个子系统传递函数的公共部分。由多输入－单输出系统的实现可以知道，利用 可以写出能观规范形的 和 ，而 的诸系数可以确定 ，这样传递函数矩阵 的能观规范形实现的系数矩阵可表示: 令 ，便可得到G(S)的能观测规范形的实现为 当 q p时，显见A、B、C的维数均较小，且有 。上述实现一定能观测，但不一定能控，需要找出能控的部分，为此需要判断（A,B）的能控性。若（A,B）能控，则（A,B,C）为最小实现。 若： 则从Uc中选出nc 个线性无关列，记为H；再附加 个任意的列（通常为单位矩阵 的任意列），记为H1 ，即 构造n×n非奇异变换矩阵Q，即 引入变换 ，根据能控性的结构分解可知 其中能控子系统 即为所求的最小实现。 也有如下简化求法： 记 为： 由于 : 有 : 由于 : 所以，有: 又由于 : 【例1】已知传递函数矩阵G(S)，求最小实现。 解：化G(S)为严格真传递函数矩阵 先求解 的最小实现。取 的第1列，将其分母的最小公倍式提到矩阵之外，则有 同理 取的第2列，有 所以，有 : 又由于 : 所以，有 : 能观测规范形化为能观测又能控规范形的简化步骤可归结为： (1) 构造H矩阵（从Uc中选出nc 个线性无关列）； (2) 由 ，求出E矩阵； (3) 计算最小实现。 由于H选择的任意性及求解E的任意性，最小实现不唯一，但最小实现维数是唯一的，且系统都是能控且能观测的。 令： 根据 以及 的诸系数可以分别构造能控规范形实现的系数矩阵为 的能控规范形实现的系数为 判断（A,C）的能观测性：由于 ，故 即（A,C）能观测。故所求得（A,B,C）能控且能观测，即 为最小实现。由此可知，求解得到（