现代电机控制技术(第一章)解读.ppt

128 第1章 基础知识 现代电机控制技术 图1-34 气隙磁场与导条中电动势和电流的空间分布 c) 导条中电流空间分布 d)转子电流矢量 第1章 基础知识 现代电机控制技术 由于转子导条一定会产生漏磁场，因此是个感性元件，导条中电流变化一 定要滞后于感应电动势，滞后程度取决于导条线圈（例如由导条 5 和 13 构成 的导条线圈）的漏电感和电阻值以及转差频率 ωf 。于是，在图 1-34a 所示时刻， 各导条中电流大小的空间分布便如图 1-34c 所示，虽然仍为正弦分布，但比运 动电动势的空间分布要滞后一定的角度，两者产生的空间相位差为ψ 2 ，整个导 条产生的转子磁动势矢量 f r 和电流矢量 ir 如图 1-34d 所示。 由图 1-34d 可知，式(1-171)中的θ gr 应为 π 2 +ψ 2 θ gr = (1-175) 将式(1-175)代入式(1-171)，可得 te = p ψ g ? ir cosψ 2 (1-176) 129 第1章 基础知识 现代电机控制技术 图1-35 导条中变压器电动势 130 a) 气隙磁场与导条中变压器电动势 b) 导条中变压器电动势空间分布 第1章 基础知识 现代电机控制技术 如果气隙磁场幅值也随时间变化，那么在图 1-34a 所示时刻，在 转子各导条中还会感生变压器电动势，假如此刻气隙磁场正在增强， 各导条中变压器电动势的方向便如图 1-35a 所示。 由导条 1 和 9 构成的导条线圈与气隙磁场处于全耦合状态，因此 导条 1 和 9 中变压器电动势最大，而导条 5 和 13 中的变压器电动势为 零，这与运动电动势的情况恰好相反。 各导条中变压器电动势大小的空间分布如图 1-35b 所示，与图 1-34b 所示运动电动势空间分布比较，两者空间位置相差 90°电角度。 131 第1章 基础知识 现代电机控制技术 由于导条中的电流将决定于运动电动势与变压器电动势之和，因此全部 导条的电流空间分布不会再如图 1-34d 所示。 亦即，当电机转差速度 ωf 或气隙磁场幅值变化时，转子电流矢量 ir 的 幅值和相对气隙磁链矢量 ψ g 的相位差θ gr 都要发生变化。 反过来，由式(1-172)和式(1-173)可知， ir 的变化又会影响和改变 ψ g 。 式(1-171)表明， ψ g 、 ir 和θ gr 的改变会引起 te 变化，这又会使 ωf 发生 变化。 在动态过程中，这种相互作用和影响严重时可能会引起电机振荡。 这说明，就基于气隙磁场的电磁转矩控制而言，与直流电动机相比，三 相感应电动机自身是一个多变量、强耦合、非线性的时变系统，因此转矩控 制是复杂而又困难的。 132 133 第1章 基础知识 现代电机控制技术 在交流电动机矢量控制理论出现之前，在交流调速中，多采用变压变 频调速技术来控制电磁转矩。为了对矢量控制先有一个概念性的了解，这里 对 VVVF 控制的基本原理进行简要分析。 对于三相感应电动机，通常用如图 1-36 和图 1-37 所示的 T 型等效电路 和相量图来分析正弦稳态下的运行问题。两图中变量均为相量，且以有效值 表示。其中，电压、电流和电动势为一相绕组中的相量，而Ψ g 和Ψ r 是与定、 转子三相绕组共同建立的气隙磁场和转子磁场相对应的磁链相量。这两个图 也是传统变压变频调速技术（VVVF）的理论依据。 图 1-36 三相感应电动机稳态等效电路（T 型等效电路） 134 第1章 基础知识 现代电机控制技术 图 1-37 三相感应电动机相量图（T 型等效电路） 图 1-37 所示的（时间）相量图与图 1-32 所示的（空间）矢量图具有电机 原理中所说的时空对应关系。 第1章 基础知识 现代电机控制技术 这种时空关系体现如下： 根据空间矢量定义，图 1-32 中的空间矢量分别是由定、转子三 相绕组中的时间变量构成的，在正弦稳态下，就是由三相绕组中按 正(余)弦规律变化的时间变量构成的。 两图中，由于同取定子绕组轴线 A 轴为时间参考轴和空间参考 轴，因此各矢量在空间复平面内的空间相位分别与 A 相绕组中相应 相量在时间复平面内的时间相位相同。 例如如式(1-121)和式(1-97)所示，定子电流矢量 is 的空间相位与 A 相定子电流相量 Is 的时间相位相同。若将图 1-37 中的各相量乘以 3 ，然后将图 1-32 和图 1-37 叠加起来，（时间）相量和（空间） 矢量就重合在一起，便构成了时空相矢图，可用来分析正弦稳态下 的转矩控制问