控制系统的稳定性--张来刚概念.ppt

系统的相对稳定性： GK(jω)靠近 (－1, j0)的程度 定量指标： 相位裕度? 幅值裕度Kｇ 第六节 系统的相对稳定性 相位裕度γ 在ω=ωc时，GK(jω)的相频特性?(?c）距－180°线的相位差 即 ?＝ ?(?c）－（－ 180°） ＝ 180°＋?(?c） 显然， ?＞0 系统稳定 对数相频特性图横轴以上 极坐标图负实轴以下， 正相位裕度，有正的稳定性储备 ?＜0 系统不稳定 对数相频特性图横轴以下 极坐标图负实轴以上， 负相位裕度，有负的稳定性储备 第六节 系统的相对稳定性 幅值裕度（增益裕度）Kg 在ω=ωg时，开环幅频特性│GK(jωg)│的倒数 显然， 对于稳定系统 Kg ＞1 ， Kg(dB)＞0 Kg(dB)在0dB线以下 正幅值裕度，有正的稳定性储备 或以分贝值表示 Kg ＜1 ， Kg(dB)＜0 不稳定系统 Kg(dB)在0dB线以上 负幅值裕度，有负的稳定性储备 第六节 系统的相对稳定性 例1 第六节 系统的相对稳定性 例2 第六节 系统的相对稳定性 * * 聊城大学 机械与汽车工程学院 机械工程控制基础 之 系统稳定性分析 张来刚 第五章 系统的稳定性 ——系统能正常工作的首要条件 导论