2015创新设计说明书.docVIP

说明：下面是一篇完整的设计说书，可以参考说明书的章节安排，不能抄袭内容。   课程成绩评价表 学号 姓名 年级专业 工作分工 成绩 杨绍琼 机械05-4班 模型搭建 程序编写 论文撰写 朱斌洪 王利波 机械05-4班 模型搭建 论文撰写 造型设计 尤宝康 整体评价 性能（70%） 美观与创意（30%） 评语：  目 录 一、机器人发展简述 …………………………………6 二、问题的提出和分析 ………………………………7 三、方案选择和模型搭建 ……………………………11 四、程序编制和程序说明 ……………………………13 五、运行结果和实训小结 ……………………………14 六、 鸣谢 ……………………………………………16 七、参考资料 …………………………………………17 八、附件一：导航机器人程序全图 九、附件二：导航机器人程序流程图 一、问题的提出和分析 1．1 问题的提出 创新实训课程是利用乐高机器人套装设计机器人完成实训任务的。最后我们选择的结课任务是《基于网格式的移动机器人导航》。 它要求我们自主导航机器人，并编写导航控制程序。 乐高机器人套装中包括RCX控制器、、、、、移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动导航主要解决的问题通过一定的检测手段获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。用一定的算法对所获信息进行处理并建立环境模型。寻找一条最优或近似最优的无碰路径，实现移动机器人安全移动的路径规划。总结一下导航面对的问题有三点：定位、建图、路径规划传统的导航方式：A.电磁导航（路径地下埋电缆，流过不同频率的电流，路径信息）B.光反射导航（路径上贴光反射条）C.视觉导航（实时性是关键）D.味觉导航（搜寻空气污染源和化学药品泄露源）E.声音导航（无方向性,时间分辨率高,能在黑暗中工作等优点）前两者多用于制造行业，目前已比较成熟。 路径规划：移动机器人按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或次最优的无碰路径。(1) 静态路径规划：离线全局路径规划，环境信息完全已知。(2) 动态路径规划：在线局部路径规划，环境信息部分或者完全未知。 三、方案选择和模型搭建 1、导航机器人的搭建。 经过上面的分析，本次实训的任务和目标我们完全可以用[实训四]的小车加以改进得到。所以我们把光电传感器从新安放就得到了本次实训的机器人。 2、光传感器的放置。 我们在原小车前端的两侧空余地方装上了两个光传感器，这是准确判断是不是再走黑线用的。并完成坐标运算中的计算（容器值的计算）。 GROUP 14 导航机器人传感器布置 3、导航机器人的最后外型 四、程序编制和程序说明 ROBOLAB是乐高机器人专用的编程语言，它利用图形化编程环境，使的我们特别容易掌握，ROBOLAB软件编程不需要识记各种语句的格式，不需要在电脑上输入语句，只要将所需要的图标逻辑性的连接起来就可完成程序的编写。 程序的实现过程，将近用了我们实训的一半时间，因为这里面需要考虑到太多的因素，时时都有新的想法出现。我们也是在摸索中不断的完善我们的程序。 ★程序全图： 见附件1 《导航机器人程序全图》 ★程序流程图： 见附件2 《导航机器人程序流程图》 ★程序说明： 程序总体上是利用分支结构和事件监控来完成设计所需任务的。事件的定义和监控主要用来应对导航机器人遇见障碍物后执行的动作任务。 从（X1，Y1）开始，直到导航机器人运行到（X5，Y4）单元格，我们采用容器计数的方法，用红色容器值表示X轴，用蓝色容器值表示Y轴，当光传感器2，3每经过一次黑线后各容器自动减1。注意：X轴先减，减到0值后转弯完成Y轴容器值的变化，最终完成到达目标坐标的任务。  五、运行结果和实训小结 [运行结果]：在输入程序之后，两小组机器人按照预先的指令实现了设计的要求。经老师查看后进行拍照、程序记录。 [实训小结]：经过八个星期的学习，我们迎来了创新实训课程的结课设计，创新实训课程即将结课。短短八个星期的学习，我感受到了巨大的提高。对于创新实训课程和乐高组件，我有太多的感受。 通过此次创新实训结题实训，我们出色的完成了基于黑线网格的机器人导航任务。当然过程中我们遇到了很多的困难，不过在老师的帮助下我们最后还是成功了。本次实训我们还录制了视频剪辑，对大家在完成任务过程中遇到的困难做了详细