本科毕设论文—避崖机器人的设计.docVIP

目录 1 机器人概述 1 1.1 机器人的定义 1 1.2 机器人学的进展 2 1.2.1世界各国的机器人发展 2 1.2.2应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域 6 2 避崖机器人的设计总方案 8 2.1 避崖机器人的设计任务及描述 8 2.2 避崖机器人的基本设计方案 8 2.3 避崖机器人的总方案 9 2.4 对避崖机器人方案的理想设计 9 2.4.1 避障部分的设计 9 2.5 避崖部分的设计 11 3 避崖机器人的硬件介绍 13 3.1 AVR单片机的性能特点 13 3.1.1 ATmega16/ATmega16L芯片的性能特点 13 3.1.2 ATmega8535芯片的性能特点 14 3.1.3 ATmega8515/ ATmega16/ ATmega8535/ ATmega32引脚图 14 3.2 直流步进电机驱动 15 3.2.1双列直插式LG9110电机驱动集成芯片 15 3.2.2 A3901步进电机 17 3.4 复位电路 18 3.5 机器人工作指示 19 3.6 ISD1000A芯片基本特点: 19 4 避崖机器人的软件单元 21 4.1 汇编语言概况 21 4.2 汇编语言程序的基本结构 21 5 具体实施方案的设计 24 5.1 两轮式行走机构的设计 24 5.2 两轮行走机构的动力学分析 24 5.3 碰避点的产生 26 5.4 对机器人进行初步的编程 28 5.5机器人俯视图 29 5.6 根据方案画出的简要流程图 29 参考文献 33 附录1 34 附录2 36 毕业论文（设计）诚信声明 本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得青岛农业大学或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 论文（设计）作者签名： 日期： 2013 年 3月 10 日 毕业论文（设计）版权使用授权书 本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为 。 论文（设计）作者签名： 日期： 2013 年 3 月 10 日 指 导 教 师 签 名： 日期： 年 月 日 1 机器人概述 1.1 机器人的定义 “机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，专家们采用不同的方法来定义这个术语。它的定义还因公众对机器人的想象以及科学幻想小说、电影、电视和网络对机器人形状的描述而变的更为困难。为了规定技术、开发机器人新的工作能力和比较不同国家和公司的成果，就需要对机器人这一术语有某些共同的理解。现在，世界上对机器人还没有统一的定义，各国有自己的定义，这些定义之间差别较大。 国际上，关于机器人的定义主要有如下几种： （1）英国简明牛津字典定义。机器人是“貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具人格的机器”。 这一定义并不完全正确，因为还不存在与人类相似的机器人在运行。这是一种理想的机器人。 （2）美国机器人协会（RIA）的定义。机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手（manipulator）”。 尽管这一定义较实用些，但并不全面。这里指的是工业机器人。 （3）日本工业机器人协会（JIRA）的定义。工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(end effector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。 或者分为两种情况来定义： (a)工业机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机器装置”。 (b)智能机器人是“一种具有感觉和识别能力,并能够控制自身行为的机器”。 前一定义是工业机器人的一个较为广义的定义，后一种则分别对工业机器人和智能机器人进行定义。 （4）美国国家标准局（NBS）的定义。机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。 这也是一种比较广义的工业机器人