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简易智能电动车实验报告 摘要：我们采用感铁感光传感器，89S52单片机，以及CPLD组成简易智能电动车。该车以单片机作为定时，控制，数据处理单元；CPLD主要产生PWM信号，控制直流电机的转动方式；各种传感器用来检测智能小车的状态，为单片机提供控制信息。我们的电动车成功地完成了题目的基本和发挥部分的全部要求。 本系统主要特色： 准确的即时速度，时间行程显示。 左右式方向灯的应用，行驶状态流畅自然。 （3）控制电路电源和电动机电源隔离，信号通过光电耦合器传输。 （4）优化的 软件算法，智能化的自动控制。 （5）金属探测，彩灯音乐报警，增强视听效果。 （6）红外探测提高小车智能化系统。 目录 方案论证和选择…………………………………………3 系统总体设计方案和实现方框图………………………7 系统总体设计方案…………………………………….7 系统实现方框图………………………………………7 主要功能电路设计………………………………………7 反射式红外传感器电路设计…………………………7 传感器反馈信号处理电路设计……………………...8 PWM信号功率放大电路设计………………………..9 系统软件设计……………………………………………9 单片机程序设计………………………………………9 CPLD程序设计……………………………………….10 系统调试…………………………………………………11 测试数据12. 总结分析与结论…………………………………………13 附录……………………………………………………….13 方案论证与选择 小车驱动方式 (1).前轮导向，后轮驱动。这种驱动方式的电动车有两个直流电机。一个电机控制小车的运动方向，一个电机专门的驱动小车运动。这种驱动方式的小车在快速转向时存在困难，机动性较差，有可能使小车直接冲出轨道。但是这种小车比较省电。 (2).后轮驱动，后轮导向。这种驱动方式的电动车有两个直流电机。一个电机驱动左后轮，左后轮和左前轮通过齿轮传动；另一个直流电机的驱动方式也是一样的。当两个轮子的转动速度不一样时，小车转向速度慢的一方。这种驱动方式的小车，转动方向很灵活，并且动力强劲，小车的机动性强；缺点是耗电。 我们选择第二种驱动方式的小车。 PWM发生器 (1).采用DA控制比较器的比较电压，将三角波比较成PWM脉冲，这种方式的电路框图为： PWM输出 通过改变DA输入的数字信号值，改变电压比较器的门槛电压，从而控制PWM的占空比。 这种方式产生的PWM脉冲的驱动能力强，但是硬件电路复杂，并且硬件电路决定PWM脉冲的周期。 (2).采用CPLD实现。这种方法容易实现，并且PWM脉冲的周期可以改变，但是PWM脉冲的驱动能力较差。 (3).采用单片机定时器实现。这种方法也比较容易实现，并且PWM脉冲的周期也可以编程改变，但是单片机的定时器资源很有限，采用这种方式会增加单片机的控制难度，尤其是对只有一个单片机的控制系统。另外这种方法产生的PWM脉冲的驱动能力也较差。 我们选择第二种方法产生PWM脉冲，在后级用较大功率的功率放大器来弥补用CPLD产生PWM脉冲驱动功率不足的缺点。 PWM信号与直流电机功率放大器的耦合方式 (1).采用继电器耦合.这种耦合方式的主要缺点是成本较高，耗电。另外，当继电器在关闭和导通时，继电器将产生很强的电磁辐射，形成噪声源，对小信号有很大的影响。一般说来，对于电流和功率不是很大的负载的耦合，应该尽量避免用继电器。 (2).采用光耦。这种耦合方式在耦合较小功率的信号时，有继电器耦合无法比拟的优越性，一是光耦器件便宜，二是在耦合时没有电磁辐射，能很好地将小信号电路单元与电机电路单元隔离开，三，光耦很省电。 我们检测到我们的电机正常工作时的电流为0.5A，驱动电压为6V，所以电机工作时的需要的功率为3W。我们采用的是第二种方法。 小车寻路方法 (1).在满足题目的要求下，可以让小车记住一条路径，小车按照固定的路径找到车库。由于感铁传感器检测到铁时的反应比较强烈，并且黑线检测也比较容易，这样小车顺利到达B点，并不困难。只要小车能够顺利到达最后一块铁处，就可以让小车不检测障碍物，直接按照固定的路径到达车库。这种方法比较容易实现，并且避免了障碍物和光源检测相互影响造成的麻烦。 (2).利用传感器反馈给单片机的位置信号寻路。这种方法利用红外检测障碍物和光源，必须克服红外管检测障碍物时光源对红外管的影响。 我们选择第二种方法寻路。适当的选择红外管的位置和方向，以及给红外管套上黑色的防护管，可以有效地降低光源对检测障碍物的影响。 光源检测方法 (1).采用光敏二极管检测。这种方法的原理是光敏二极管反向接入