第2.8章最小拍控制概述.ppt

Z变换 一、Z变换的定义 对其进行拉氏变换： 此式称为采样函数 的Z变换。 F（z)是 的Z变换 常用函数的Z变换 Z变换的基本定理 1、线性定理 2、滞后定理 3、初值定理 4、终值定理 5、超前定理 6、复数偏移定理 7、卷积和定理 1、线性定理 设： 则： 函数线性组合的Z变换，等于各函数Z变换的线性组合。 2、滞后定理 设在t0时连续函数f(t)的值为零，其Z变换为F（Z）则 原函数在时域中延迟几个采样周期，相当于在象函数上乘以z-k,算子z-k的含义可表示时域中时滞环节，把脉冲延迟k个周期。 1、线性定理 3、初值定理 设函数f(t)的Z变换为F（z），并且 存在，则 4、终值定理 设函数f(t)的Z变换为F（z），并且（1-z-1）F(z)在以原点为圆心的单位圆上和圆外均无极点，则有 经常用于分析计算机系统的稳态误差！！ 6、卷积和定理 设： 式中： 为正整数，当n为负数时 则有： 式中： Z反变换 Z反变换是已知Z变换表达式F（Z）?f(nT)的过程 只能求出序列的表达式，而不能求出它的连续函数！！ 求解方法：长除法 、 部分分式法 、 留数法。 1、长除法（幂级数法） 要点：将F（Z）用长除法变化为降幂排列的展形式。 Z反变换 也即： 例6—1 求 的Z反变换 解： 1.部分分式法（因式分解法，查表法）