GK-PM002说明书.docVIP

实训一、机械手控制系统 一、实训目的 1、能够正确编制和输入机械手PLC控制程序。 2、能够独立完成机械手PLC控制线路的安装。 3、按规定进行通电调试，出现故障时，应能根据设计要求独立检修，直至系统正常工作。 实训器材 1、亚龙PLC实验箱一个。 2、计算机或编程器一台。 3、安全连接线若干条。 4、PLC串口通讯线一条。 三、实训原理 机械手的工作方式： 本实验是将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，限位开关用钮子开关来模拟，所以在实验中应为点动。电磁阀和原位指示灯用发光二极管来模拟。本实验的启始状态应为原位（即SQ2与SQ4应为 ON，启动后马上打到OFF），它的工作过程如图所示，有八个动作，即为： 原位 下降 夹紧 上升 右移 左移 上升 放松 下降 四、I/O分配表 I/O口 说明 I/O口 说明 X0