第4章线性控制系统的数学模型1概述.pptVIP

第四章 线性控制系统的数学模型 4.1.1 线性系统的传递函数模型 练习：零极点模型 4.5.2 时间延迟模型的Padé近似 后续内容可自学 并联连接 ? ? 并联系统的传递函数总模型为 若两个模块G1(s) = (A1,B1,C1,D1)和G2(s) = (A2,B2,C2,D2)，则并联总系统的数学模型可以由下式求出 在MATLAB下，若已知两个子系统模型G1 和G2，则并联结构总的系统模型可以统一由G=G1+G2 求出。 ? 反馈连接 ? ? 若两个模块G1(s) = (A1,B1,C1,D1)和G2(s) = (A2,B2,C2,D2)，则负反馈连接总系统的数学模型可以由下式求出 若D1 =D2 =0，则Z=I，这时整个系统模型的状态方程可以简化成 ? ? 在MATLAB环境中直接能使用G=G1/(1 +G2*G1)这样的语句求取总系统模型，但这样得出的模型阶次可能高于实际的阶次，需要用minreal()函数求取得出模型的最小实现形式。 还可以使用MATLAB控制系统工具箱中提供的feedback()函数求取总模型，该函数的调用格式如下： ? MATLAB提供的feedback()函数只能用于G1 和G2 为具体参数给定的模型，通过适当的扩展，就可以编写一个能够处理符号运算的feedback()函数 function H=feedback(G1,G2,ke