第6章非线性系统概述.pptVIP

第6章 非线性系统 非线性现象的普遍性 弹簧 电子器件 电动机 各种传动机构 控制系统中的典型非线性特性 饱和特性 如放大器 控制系统中的典型非线性特性 回环特性 如传动齿轮 控制系统中的典型非线性特性 具有滞环的两位置继电器特性 非线性控制系统的特殊性 叠加原理不能应用于非线性控制系统 稳定性问题比较复杂 存在自激振荡 对正弦输入信号的响应发生畸变 非线性控制系统的分析方法 相平面分析法（时域法） 描述函数法（频域法） 其它方法 反馈线性化法 数值分析 1. 相平面分析法 2. 描述函数法 3. 改善非线性系统性能 相平面的基本概念 相平面法是一种图解法，能够给出系统状态随着时间变化的清晰图像 相平面法适用于二阶非线性系统的分析。 相平面的基本概念 无输入时，二阶时不变系统可以用常微分方程描述： 系统在内部状态作用下的响应 x 及其一阶导数如图。 相平面的基本概念 相平面的基本概念 相平面的基本概念 相平面是以系统响应 x 及其一阶导数构成的坐标平面。 当时间 t 变化时， x 及其一阶导数对应的点在相平面上描绘出的轨迹称为相轨迹。 不同初始条件下的相轨迹构成相轨迹簇。 相平面和相轨迹簇构成相平面图。相平面图清楚地表示了系统在各种初始条件下的运动过程。 相轨迹的性质（1） 相平面的上半平面中，相轨迹点沿着相轨迹向 x 轴正方向移动；下半相平面中，相轨