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第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹方程 4.1.2 开/闭环传递函数零极点表达式 开环零点：指系统开环传递函数中分子多项式方程的根。 开环极点：指系统开环传递函数中分母多项式方程的根。 闭环零点：指系统闭环传递函数中分子多项式方程的根。闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点构成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。 闭环极点：指系统闭环传递函数中分母多项式方程的根。闭环极点与开环零、极点以及根轨迹增益K*均有关。（K*→0, 开闭环极点相同。） 4.1.3 根轨迹方程 1. 由闭环特征方程得根轨迹方程为G(s)H(s)= –1 4.2 根轨迹绘制的基本法则 法则2: 根轨迹对称于实轴：闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数则共轭出现，所以根轨迹对称于实轴。 法则3: 根轨迹的起点与终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点数m小于开环极点数n，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处(的零点)。 终止角： 法则7: 分离点（会合点）坐标d： 几条根轨迹在[s]平面上相遇后又分开的点，称为分离点。 分离点的坐标d可由方程 证明1 由根轨迹方程： 证明2 由 证明3 系统闭环特征方程为 例1a 例2 例3 例4 例5 4.3 广义根轨迹 例7：求Tm从0 → ∞时的根轨迹 4.3.2 零度根轨迹 如果系统的特征方程的形式 为1-G(s