用解析法进行机构的运动分析.ppt

* §3—3 用解析法进行机构的运动分析 用解析法作平面机构的运动分析的关键是建立机构位置矢量封闭方程式。随着计算机的普及，解析法得到了越来越广泛的采用。 常用的解析法有：矢量方程解析法、矩阵法、复数矢量法、杆组法。 一、复数矢量法 复数矢量法是先写出机构的封闭矢量方程式，然后将它对时间求一次和二次导数即得速度和加速度矢量方程式，最后用复数矢量运算法求出所需的运动参数。 缺点：对每一个机构都要列具体方程，对于多杆机构用起来很复杂，有时甚至方程的解解不出来，所以对复杂机构，我们多采用杆组法。 机构中的杆可用矢量来表示，而矢量又可用复数表示。 = r = r(cosθ+isinθ)（欧拉公式） 对上式求导，可用来速度分析： ( ) = ( r )i + 其中： 为ω； 对于定长矢量，为0，对于变长矢量，表示相对移动速度。 对上式再求导，可用来加速度分析： ( ) = -( r 2) + ( r )i + (2 )i + 物理意义： rω2 (向心) rα(切向) ar(相对) 2ωV(哥氏加速度ak) 下面以图示的铰链四杆机构为例来详细推导位移、速度、加速度方程： 已知：杆长L1，L2，L3，L4，θ1，ω1。 求：θ2， ，